工业机器人动力学参数辨识—硕士毕业论文下载



工业机器人动力学参数辨识

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工业机器人动力学参数辨识

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-13页
第一章绪论	第13-16页
· 课题研究背景和意义	第13-15页
· 研究方法	第15页
· 本文的研究内容	第15-16页
第二章机器人动力学参数辨识的基础理论	第16-32页
· 引言	第16页
· 辨识导论	第16-17页
· 辨识方法	第17-18页
· 动力学参数的实验辨识过程	第18-19页
· 模型建立	第19-23页
· 动力学方程的推导	第19-21页
· 关节柔性模型	第21页
· 摩擦模型	第21-23页
· 转子惯量	第23页
· 辨识模型的参数	第23-24页
· 参数线性化	第24页
· 可辨识性和最小参数集	第24页
· 实验设计	第24-27页
· 分开实验	第25页
· 优化标准	第25-26页
· 激励轨迹的参数化	第26-27页
· 参数估计	第27-28页
· 离线参数估计	第27-28页
· 在线参数更新	第28页
· 优化技术	第28-29页
· 动力学模型的应用	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章关节型机器人动力学参数的辨识方法	第32-52页
· 引言	第32页
· 辨识过程中的实际问题	第32-39页
· 模型生成	第32-35页
· 附加因素	第35页
· 周期性激励的实验设计	第35-37页
· 优化方案	第37页
· 参数估计	第37-38页
· 模型验证	第38-39页
· 分步辨识方法	第39-47页
· 实验设计	第39页
· 实验结果	第39-46页
· 结论	第46-47页
· 顺序辨识方法	第47-51页
· 实验设计	第47页
· 实验结果	第47-50页
· 结论	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第四章机器人负载辨识	第52-60页
· 引言	第52页
· 负载辨识的动力学模型	第52-54页
· 负载辨识方法	第54-56页
· 基于参数估计的补偿	第54页
· 通过测量进行力矩补偿	第54-55页
· 通过模型进行力矩补偿	第55-56页
· 实验设计	第56页
· 实验设备	第56-57页
· 实验结果	第57-59页
· 本章小结	第59-60页
第五章基于辨识模型的前馈控制	第60-66页
· 引言	第60页
· 力矩补偿	第60-63页
· 逆动力学模型及其简化	第61-63页
· 控制器结构	第63页
· 实验验证	第63-65页
· 本章小结	第65-66页
第六章并联机器人动力学参数辨识	第66-81页
· 引言	第66页
· 运动学	第66-71页
· 位置分析	第67-69页
· 速度分析	第69-70页
· 加速度分析	第70页
· 雅可比矩阵	第70-71页
· 逆动力学	第71-75页
· 腿的惯性力	第71-72页
· 动平台的惯性力	第72页
· 腿的惯性力矩	第72-73页
· 动平台的惯性力矩	第73-74页
· 运动方程	第74页
· 摩擦模型	第74-75页
· 奇异值分解和模型简化	第75页
· 奇异值分解	第75页
· 模型简化	第75页
· 参数辨识过程	第75-77页
· 激励轨迹设计	第76页
· 采集数据的预处理	第76页
· 参数估计方法	第76-77页
· 参数辨识仿真与验证	第77-80页
· 参数辨识仿真	第77-79页
· 结果及分析	第79-80页
· 本章小结	第80-81页
第七章总结和展望	第81-83页
· 主要工作与总结	第81-82页
· 展望	第82-83页
参考文献	第83-90页
致谢	第90-91页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第91页

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