自主吸尘机器人立体视觉基础研究



自主吸尘机器人立体视觉基础研究

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自主吸尘机器人立体视觉基础研究

论文目录
全文摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-5页
目录	第5-7页
第一章绪论	第7-14页
§1．1 国内外研究现状	第7-12页
§1．1．1 吸尘机器人的特点	第7-8页
§1．1．2 自主吸尘机器人的研究现状	第8-10页
§1．1．3 嵌入式立体视觉系统的研究现状	第10-11页
§1．1．4 实验室进展	第11-12页
§1．2 研究意义及主要研究内容	第12-13页
§1．3 本章小结	第13-14页
第二章系统方案设计	第14-22页
§2．1 立体视觉原理	第14-15页
§2．2 方案比较和确定	第15-20页
§2．2．1 图像采集方案的比较	第15-18页
§2．2．2 图像处理方案的确定	第18-20页
§2．3 系统方案设计	第20-21页
§2．4 本章小结	第21-22页
第三章立体视觉系统硬件平台设计	第22-43页
§3．1 总体结构设计	第22-23页
§3．2 子模块设计	第23-38页
§3．2．1 图像采集模块设计	第23-27页
§3．2．2 存储模块设计	第27-32页
§3．2．3 DSP模块应用设计	第32-35页
§3．2．4 逻辑控制模块设计	第35-37页
§3．2．5 电源及其监控设计	第37-38页
§3．3 高频抗干扰设计	第38-42页
§3．4 本章小结	第42-43页
第四章系统调试结果	第43-52页
§4．1 系统工作流程	第43-44页
§4．2 图像的显示	第44-46页
§4．3 视觉系统调试及结果分析	第46-50页
§4．3．1 视觉系统调试结果	第46-49页
§4．3．2 结果分析	第49-50页
§4．4 本章小结	第50-52页
第五章摄像机标定	第52-64页
§5．1 摄像机标定概述	第52-53页
§5．2 标定原理	第53-55页
§5．2．1 摄像机模型	第53页
§5．2．2 参数的求解	第53-55页
§5．3 目标点坐标确定	第55-59页
§5．4 试验讨论	第59-63页
§5．4．1 标定过程	第59-60页
§5．4．2 试验结果	第60-62页
§5．4．3 总结分析	第62-63页
§5．5 本章小结	第63-64页
第六章总结展望	第64-67页
§6．1 研究总结	第64-66页
§6．3 相关工作展望	第66-67页
参考文献	第67-73页
攻读硕士期间发表的论文	第73-74页
致谢	第74 页

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