基于改进光流法的自主移动机器人导航方法研究



基于改进光流法的自主移动机器人导航方法研究

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基于改进光流法的自主移动机器人导航方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 课题研究背景与意义	第10-12页
1.2 基于视觉的机器人导航方法研究现状	第12-14页
1.3 光流算法研究现状	第14-16页
1.4 基于光流的导航方法研究现状	第16-18页
1.5 研究内容与论文安排	第18-20页
1.5.1 主要研究内容	第18页
1.5.2 论文结构安排	第18-20页
第2章改进的光流算法	第20-36页
2.1 光流算法的理论基础	第20-22页
2.1.1 光流场与运动场	第20-21页
2.1.2 光流基本约束方程	第21-22页
2.1.3 孔径问题	第22页
2.2 经典光流算法	第22-26页
2.2.1 HS光流算法	第23-24页
2.2.2 LK光流算法	第24-25页
2.2.3 传统算法的局限性	第25-26页
2.3 改进的光流算法模型	第26-30页
2.3.1 改进的数据项和正则项	第26-27页
2.3.2 算法模型的求解	第27-28页
2.3.3 多分辨率分层细化的方法	第28-30页
2.4 实验结果与分析	第30-35页
2.4.1 光流矢量的性能评价指标	第30-31页
2.4.2 实验与分析	第31-35页
2.5 本章小结	第35-36页
第3章基于光流的机器人避障方法	第36-54页
3.1 基本运动方程	第36-37页
3.2 平衡策略	第37-38页
3.3 TTC的计算	第38-39页
3.4 避障算法	第39-42页
3.4.1 构建障碍物图	第39-41页
3.4.2 航向选择	第41页
3.4.3 避障行为设计	第41-42页
3.5 仿真实验与分析	第42-45页
3.6 物理实验与分析	第45-51页
3.6.1 实验平台介绍	第45-47页
3.6.2 TurtleBot2机器人控制策略	第47-48页
3.6.3 实验结果分析	第48-51页
3.7 本章小结	第51-54页
第4章基于光流和人工势场法的机器人导航方法	第54-64页
4.1 人工势场法原理	第54-56页
4.2 光流算法与人工势场法的结合方法	第56-58页
4.3 实验结果与分析	第58-62页
4.3.1 移动机器人模型	第58-59页
4.3.2 仿真实验与分析	第59-62页
4.4 本章小结	第62-64页
结论	第64-66页
参考文献	第66-70页
攻读硕士学位期间取得的学术成果	第70-72页
致谢	第72页

本篇论文共72页，点击这进入下载页面。

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