四旋翼飞行器控制系统研究及实现



四旋翼飞行器控制系统研究及实现

分类：教育论文网→航空航天论文→航空论文→航空仪表、航空设备、飞行控制与导航论文→飞行控制系统与导航论文→飞行控制论文

四旋翼飞行器控制系统研究及实现

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-17页
1.1 研究背景与意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-16页
1.3 本文主要研究内容	第16-17页
第2章四旋翼飞行器的工作原理	第17-30页
2.1 四旋翼飞行器结构框架及飞行原理	第17-21页
2.1.1 结构框架	第17-18页
2.1.2 飞行原理	第18-21页
2.2 四旋翼飞行器的建模	第21-25页
2.2.1 坐标系的建立	第22-23页
2.2.2 四旋翼的姿态角	第23-24页
2.2.3 四旋翼的动力学分析	第24-25页
2.3 电机控制和遥控接收	第25-27页
2.3.1 PWM电机控制信号	第25-26页
2.3.2 PPM遥控信号	第26-27页
2.4 四旋翼飞行器的控制原理	第27-30页
2.4.1 单环PID控制	第27-28页
2.4.2 串级PID控制	第28-30页
第3章控制系统的硬件设计	第30-42页
3.1 总体设计	第30-33页
3.1.1 需求分析	第30-31页
3.1.2 系统框架设计	第31-33页
3.2 硬件电路设计	第33-42页
3.2.1 主控模块	第33-34页
3.2.2 电源模块	第34-36页
3.2.3 传感器模块	第36-38页
3.2.4 电机驱动模块	第38-42页
第4章控制系统的软件设计	第42-62页
4.1 总体设计	第42-51页
4.1.1 开发方式	第42-44页
4.1.2 FreeRTOS	第44-47页
4.1.3 流程分析	第47-49页
4.1.4 驱动程序	第49-51页
4.2 姿态解算	第51-59页
4.2.1 姿态表示方法	第51-55页
4.2.2 姿态误差补偿方法	第55-56页
4.2.3 姿态解算方法	第56-59页
4.3 控制算法	第59-62页
4.3.1 控制算法的实现流程	第59页
4.3.2 姿态角控制	第59-60页
4.3.3 高度控制	第60-62页
第5章调试与分析	第62-70页
5.1 调试问题及解决方案	第62-67页
5.1.1 PID参数的含义	第62-63页
5.1.2 PID参数的整定	第63-64页
5.1.3 地面站的使用	第64-66页
5.1.4 IIC通信的优化	第66-67页
5.2 飞行测试	第67-69页
5.3 结果分析	第69-70页
第6章总结与展望	第70-72页
6.1 总结	第70-71页
6.2 展望	第71-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

更多论文
四旋翼飞行器控制系统研究及实现
不同填料对沥青混合料路用性能影响
圣地亚哥·卡拉特拉瓦与前卫建筑
铅酸蓄电池组在线监测与活化系统的
地方本科院校学生评教结果的影响因
基于ARM和Linux的远程视频监控系统
基于变频调速的电液调平控制系统研
商业地产开发运营模式研究
顺丰速运集团有限公司营销策略研究
无锡市盐业公司薪酬改革研究
基于隐性知识的中小企业人才战略研
无锡市外资企业技术创新软环境评价
项目管理现状与发展研究
基于互联网平台的P2P信贷的管理问题
湖北省服务贸易竞争力研究
碳气凝胶的制备及表征
生物质催化转化羟基丙酮及其分离的
新型聚集诱导发光分子噻咯的设计合
含氮化合物的合成、结构及性质研究
8-羟基喹啉类巯基荧光探针的研究
旋风筒中磷石膏分布特性的数值模拟
硝酸钠粗盐分离提纯工艺研究
Si₃N₄结合S
双极膜电渗析法循环利用磷石膏的影
磷尾矿制备原位改性氢氧化镁及其填
多重响应主客体阴阳离子水凝胶
刺激响应性功能高分子纳米材料的研
EVA边角料/NR/胶粉复合发泡材料的制
聚丙烯流延膜专用料的开发
磁性催化剂的合成及其还原对硝基苯
利用废天然棉纤维制备离子交换纤维
胡柚皮膳食黄酮的提取
碲化铋及硫化铋与抗生素协同抗耐药
亚甲基紫3RAX衍生物的合成及其与DN
高吸油树脂的制备与性能研究
聚合物共混物中膨胀阻燃剂分布的调
妊娠双烯醇酮醋酸酯的制备新工艺研
酚醛发泡保温材料的制备与应用
功能性聚酯的制备与性能
增韧阻燃酚醛泡沫的制备及性能研究
聚丙烯/聚苯乙烯及弹性体反应挤出制
聚明胶肽作为紫杉醇纳米制剂的载体
胶粉/SBS复合改性沥青储存稳定性研
中石化荆门分公司乙醇胺脱硫系统腐
A省天然气公司竞争战略研究
海洋钻井平台减速器齿轮的修形与降
煤炭企业文化建设问题及对策研究—
磷矿安全高效开采的施工设计优化研
硫化金铜矿浮选系统中硫和砷的迁移
大湾磷石膏尾矿库稳定性研究
低磷系缓蚀剂的性能研究及其在金属
生态城镇化建设研究——贫困地区生
典型重金属对常见叶菜的生长影响及
花岗岩切割废水絮凝沉淀实验及反应
消防工程项目造价管理研究
点支式玻璃幕墙施工精度控制的研究
NaTi₂（PO₄
多孔尖晶石型镍铁氧体及磁铅石型钡

四旋翼飞行器论文 STM32论文 FreeRTOS论文惯性测量单元论文串级PID论文
版权申明：目录由用户gzhbear19**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved