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基于动觉智能图式的仿人智能控制在半自主机器人足球决策系统中的应用研究
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基于动觉智能图式的仿人智能控制在半自主机器人足球决策系统中的应用研究
论文目录
 
中文摘要第1-6 页
英文摘要第6-12 页
1 绪论第12-22 页
　　· 机器人足球系统及其研究意义第12-14 页
　　　　· 机器人足球系统研究及机器人足球比赛第12 页
　　　　· 机器人足球系统的研究意义第12-14 页
　　· FIRA MIROSOT 系列机器人足球比赛系统基本构成及其研究内容第14-15 页
　　　　· FIRA MIROSOT 系统的基本构成第14-15 页
　　　　· FIRA MIROSOT 的主要研究内容第15 页
　　· 论文的结构及主要的研究内容第15-22 页
　　　　· 重庆大学FIRA 机器人足球比赛系统第15-18 页
　　　　· 本课题主要的研究内容及国内外研究现状第18-20 页
　　　　· 论文结构第20-22 页
2 基于图式理论的仿人智能控制第22-56 页
　　· 图式理论第22-25 页
　　　　· 图式理论的发展过程第22-23 页
　　　　· 皮亚杰对“认知的形成”的认识第23-25 页
　　· 弗洛伊德的精神分析理论第25-26 页
　　　　· 精神分析理论的发展过程第25 页
　　　　· 弗洛伊德精神分析理论第25-26 页
　　· 基于图式的机器人的基本概念第26-30 页
　　　　· 基本框架第26-28 页
　　　　· 目前有关机器人的一些概念第28-30 页
　　· 仿人智能控制理论及其再认识第30-39 页
　　　　· 仿人智能控制理论的基本思想和特点第30 页
　　　　· 仿人智能控制的基本原理第30-35 页
　　　　· 仿人智能控制的设计方法概述第35-37 页
　　　　· 仿人智能控制的稳定性监控第37-38 页
　　　　· 仿人智能控制的其他问题第38-39 页
　　　　· 对现有仿人智能控制理论几点认识第39 页
　　· 基于图式理论的仿人智能控制理论第39-47 页
　　　　· 图式理论与仿人智能控制第39-40 页
　　　　· 仿人智能图式与智能体的“内部模型”第40-41 页
　　　　· 感知图式的定义与结构描述第41-42 页
　　　　· 运动(行为)图式的定义与结构描述第42-44 页
　　　　· 关联图式的定义与结构描述第44-45 页
　　　　· 动觉智能图式的结构及其描述第45 页
　　　　· HSIC-SMIS 基本思想和设计原则第45-46 页
　　　　· HSIC-SMIS 控制器结构第46-47 页
　　· 目前机器人结构第47-52 页
　　　　· 反应结构第47 页
　　　　· 慎思结构第47-48 页
　　　　· 混合结构第48-52 页
　　· 本文提出的机器人控制结构第52-56 页
3 现有系统分析与总的系统开发设计第56-66 页
　　· 现有足球机器人系统的分析第56-65 页
　　　　· 系统对象分析第57-64 页
　　　　· 决策子系统设计需要解决的问题第64-65 页
　　· 总的系统开发第65-66 页
　　　　· 基本设计思想第65 页
　　　　· 总的系统开发第65-66 页
4 决策子系统设计与实现第66-92 页
　　· 基本动作层设计第66-76 页
　　　　· 开环类基本动作的实现和性能第68-69 页
　　　　· 简单控制类基本动作的实现和性能第69-73 页
　　　　· 到定点并转向给定角度类基本动作的实现和性能第73-76 页
　　· 策略层设计第76-87 页
　　　　· 总结构第76-77 页
　　　　· 态势层第77-82 页
　　　　· 意图层第82-85 页
　　　　· 动作规划层第85-87 页
　　　　· 小结第87 页
　　· 时序关联图式第87-88 页
　　· 分层递阶第88-90 页
　　　　· 分层的基本依据第88-89 页
　　　　· 系统分层第89-90 页
　　· 交互系统第90-92 页
5 结论与展望第92-94 页
致谢第94-96 页
参考文献第96-100 页
附录第100-102页

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