一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真



一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真

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一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
目录	第8-11页
第1章绪论	第11-20页
· 课题背景及研究的目的和意义	第11-13页
· 研究现状	第13-17页
· 国外四足仿生机器人研究概况	第13-16页
· 国内四足仿生机器人研究概况	第16-17页
· 四足仿生机器人研究面临的挑战	第17-18页
· 本课题的研究内容及意义	第18-20页
第2章四足仿生机器人腿机构位置分析	第20-29页
· 概述	第20页
· 四足仿生机器人结构模型及坐标系建立	第20-23页
· 结构模型	第20-21页
· 四足机器人腿机构坐标系建立	第21-22页
· 机构自由度分析	第22-23页
· 腿机构位置分析	第23-28页
· 位置反解	第23-24页
· 腿机构的位置正解	第24-27页
· 位置正解算例	第27-28页
· 本章小结	第28-29页
第3章四足仿生机器人腿机构运动空间分析	第29-36页
· 概述	第29页
· 运动空间的约束条件	第29-30页
· 运动空间分析	第30-35页
· 运动空间边界搜索法	第30-32页
· 结构参数对运动空间大小的影响	第32-35页
· 本章小结	第35-36页
第4章四足仿生机器人腿机构性能分析	第36-54页
· 概述	第36页
· 速度传递性能分析	第36-43页
· 速度雅克比矩阵的计算	第36-40页
· 运动学传递各向同性性能评价指标	第40-43页
· 静力学传递性能分析	第43-50页
· 概述	第43-44页
· 机构静力全解分析	第44页
· 机器人单腿所受静力的求解	第44-45页
· 上段固定杆所受静力分解	第45-47页
· 下段移动杆所受静力分解	第47页
· 曲柄摇杆所受静力分解	第47-48页
· 整体所受静力分解	第48-50页
· 腿机构的力传递性能分析	第50-53页
· 力雅克比矩阵的求导	第50-51页
· 静力学性能评价指标的定义及分布	第51-53页
· 本章小结	第53-54页
第5章四足仿生机器人稳定性分析与步态规划	第54-64页
· 稳定性评价方法研究综述	第54-55页
· 稳定性分析	第55-58页
· 静态稳定性评价	第55-56页
· 动态稳定性评价	第56-58页
· 稳定步行条件	第58页
· 稳定行走步态规划	第58-63页
· 步态术语	第58-59页
· 慢走步态规划	第59-61页
· 对角小跑步态规划	第61-63页
· 本章小结	第63-64页
第6章轨迹规划与虚拟样机仿真	第64-74页
· 概述	第64页
· 轨迹规划	第64-69页
· 摆动足轨迹规划	第64-66页
· 躯体轨迹规划	第66页
· 绘制曲线	第66-69页
· 虚拟样机迈步仿真	第69-73页
· 样机模型建立及数据转换	第69-70页
· 迈步过程仿真	第70-71页
· 样机运动学仿真	第71-73页
· 本章小结	第73-74页
结论	第74-75页
参考文献	第75-80页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第80-81页
致谢	第81-82页
作者简介	第82 页

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