仿生手的结构设计和抓握控制研究



仿生手的结构设计和抓握控制研究

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仿生手的结构设计和抓握控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 课题来源及研究背景	第10-11页
1.2 课题研究目的和意义	第11-12页
1.3 仿生手国内外研究现状	第12-16页
1.3.1 国外研究现状	第12-15页
1.3.2 国内研究现状	第15-16页
1.4 课题研究目标及内容	第16-18页
第2章仿生手驱动方式选择	第18-23页
2.1 仿生手驱动方式的比较	第18-19页
2.2 电机的选择	第19-21页
2.3 电机输出转速及转矩计算	第21-22页
2.4 本章小结	第22-23页
第3章仿生手的结构设计	第23-33页
3.1 手指的结构设计	第23-26页
3.1.1 人体手部结构分析	第23-24页
3.1.2 手指的结构模型设计	第24-26页
3.2 手掌的结构设计	第26-28页
3.2.1 拇指腕指关节的设计	第26-27页
3.2.2 手掌的设计	第27-28页
3.3 仿生手整体设计	第28-32页
3.3.1 仿生手的结构设计	第28-29页
3.3.2 关节的驱动方式及传动方式	第29-31页
3.3.3 传感器的选择及布置	第31-32页
3.4 本章小结	第32-33页
第4章仿生手的运动学及力学分析	第33-56页
4.1 仿生手的运动学分析	第33-49页
4.1.1 正运动学分析	第33-42页
4.1.2 逆运动学分析	第42-46页
4.1.3 运动学仿真	第46-47页
4.1.4 工作空间分析	第47-49页
4.2 仿生手的静力学分析	第49-51页
4.2.1 仿生手的速度分析	第49-51页
4.2.2 仿生手的力雅可比	第51页
4.3 仿生手的动力学分析	第51-55页
4.4 本章小结	第55-56页
第5章仿生手的运动仿真	第56-68页
5.1 仿生手的动作仿真	第56-60页
5.2 仿生手的抓握仿真	第60-63页
5.3 单根手指的PID控制	第63-67页
5.4 本章小结	第67-68页
第6章仿生手抓握物体实验	第68-77页
6.1 仿生手的加工及装配	第68-70页
6.2 电机驱动器的选择	第70-72页
6.3 仿生手的抓握实验	第72-74页
6.3.1 指尖输出力测试	第72-74页
6.3.2 五指抓握实验	第74页
6.4 仿生手的改进及加工装配	第74-76页
6.5 本章小结	第76-77页
结论	第77-79页
参考文献	第79-83页
附录	第83-88页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第88-89页
致谢	第89页

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