具有肢体作业功能的多足机器人设计与运动分析



具有肢体作业功能的多足机器人设计与运动分析

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具有肢体作业功能的多足机器人设计与运动分析

论文目录
致谢	第1-8页
摘要	第8-9页
ABSTRACT	第9-17页
第一章绪论	第17-35页
· 课题来源	第17页
· 课题背景及意义	第17-18页
· 国内外应用研究现状	第18-32页
· 多足机器人的研究现状	第18-24页
· 轮腿式机器人的研究现状	第24-27页
· 肢体机构的足式机器人研究现状	第27-32页
· 论文的主要研究内容	第32-35页
第二章机器人的机械结构设计及优化	第35-59页
· 引言	第35页
· 整体方案设计	第35页
· 本体结构设计	第35-39页
· 肢体结构设计	第39-57页
· 单腿构型设计	第39-41页
· 单腿结构设计	第41-57页
· 本章小结	第57-59页
第三章机器人的运动性能分析	第59-81页
· 引言	第59页
· 步行模式下的稳定性分析	第59-67页
· 机器人在水平面上行走时的静态稳定性分析	第59-63页
· 机器人在斜面上行走时的静态稳定性分析	第63-67页
· 轮行模式的运动分析	第67-80页
· 六轮轮行模式和步行模式的切换规划	第67-70页
· 轮行模式转弯时的运动分析	第70-80页
· 本章小结	第80-81页
第四章机器人肢体操作的运动学	第81-91页
· 三种不同的肢体操作模式	第81-84页
· 双肢体操作时的运动分析	第84-89页
· 双肢体紧操作时的稳定夹持抓取条件	第84-87页
· 双肢体紧操作时的运动学分析	第87-89页
· 本章小结	第89-91页
第五章多足机器人的仿真与实验研究	第91-97页
· 引言	第91页
· 多足机器人运动仿真及实验	第91-97页
第六章结论	第97-99页
参考文献	第99-102页
攻读硕士学位期间取得的学术成果	第102页

本篇论文共102页，点击这进入下载页面。

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