基于AVR的体操机器人设计与实现



基于AVR的体操机器人设计与实现

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基于AVR的体操机器人设计与实现

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第1章绪论	第8-12页
· 课题研究背景和意义	第8-9页
· 国内外研究现状及重要赛事和发展趋势	第9-11页
· 研究现状	第9-10页
· 发展趋势	第10-11页
· 本文的研究工作	第11-12页
第2章体操机器人机械结构设计	第12-23页
· 体操机器人的机械设计要求	第12-13页
· 结构要求及规格说明	第12页
· 比赛场地和动作要求	第12-13页
· 体操机器人的自由度分配和舵机选择	第13-18页
· 体操机器人自由度的分配	第13-15页
· 舵机的选择	第15-16页
· 舵机的工作原理	第16-18页
· 体操机器人的机械设计	第18-22页
· 零件的设计和制造	第19-20页
· 整机的装配设计和组装	第20-22页
· 本章小结	第22-23页
第3章体操机器人硬件设计	第23-33页
· 体操机器人的功能要求	第23页
· 体操机器人的控制器的选择	第23-24页
· 核心控制系统设计-AVR128单片机	第24-26页
· ATmega128单片机特点	第24-25页
· ATmega128单片机引脚说明	第25-26页
· 硬件系统总体设计	第26-30页
· 控制器最小系统设计	第27页
· 电源稳压系统设计	第27-28页
· 串口电路设计	第28页
· 光耦抗干扰电路设计	第28-29页
· A/D电路设计	第29-30页
· 控制电路板的实现	第30-32页
· 焊接板的实现	第30-31页
· 控制器低功耗、抗干扰性设计	第31-32页
· 本章小结	第32-33页
第4章体操机器人控制系统软件设计与实现	第33-50页
· 软件设计的技术路线	第33-36页
· 软件设计的功能要求	第33页
· 软件设计总体方案	第33-34页
· AVR开发环境和开发软件的选择	第34-35页
· 上位机开发软件的选择	第35-36页
· 控制系统软件设计与实现	第36-42页
· AVR主函数的设计	第36-37页
· 初始化硬件和初始化PWM输出端口	第37-38页
· AVR快速PWM模式产生PWM波	第38-39页
· 串口通讯处理函数设计	第39-41页
· A/D转换程序设计	第41-42页
· 多路舵机控制的方法设计与实现	第42-47页
· 分时复用控制方法的方案	第43页
· 分时复用控制方法的实现	第43-45页
· 同步触发控制方法的方案	第45页
· 同步触发控制方法的实现	第45-47页
· 常见的多路舵机控制方法的缺点和改进方法	第47页
· 多路舵机的位置控制软件设计	第47-48页
· 多路舵机的速度控制软件设计	第48页
· 调试	第48-49页
· 本章小结	第49-50页
第5章体操机器人上位机软件设计与实现	第50-64页
· AVR的内存区域分区	第50-51页
· 嵌入式AVR单片机的软件设计	第51-53页
· Bootloader自引导程序的设计和实现	第51-52页
· Bootloader的主函数设计	第52-53页
· Visual Basic的软件界面设计	第53-54页
· Visual Basic的程序设计	第54-56页
· Visual Basic的程序下载界面设计	第56-58页
· 调试与动作实现	第58-63页
· 本章小结	第63-64页
第6章总结与展望	第64-65页
· 工作总结	第64页
· 研究展望	第64-65页
参考文献	第65-69页
在读期间发表的学术论文及研究成果	第69-70页
致谢	第70页

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