基于非线性振子的CPG步态生成器及其运动控制方法研究



基于非线性振子的CPG步态生成器及其运动控制方法研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文→智能机器人论文

基于非线性振子的CPG步态生成器及其运动控制方法研究

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-8 页
第1章绪论	第8-16 页
· 课题背景	第8-9 页
· 课题来源	第8 页
· 课题背景	第8-9 页
· 国内外研究现状分析	第9-15 页
· 多足步行机器人步态研究现状	第9-11 页
· CPG 数学模型研究现状	第11-12 页
· 基于CPG 运动控制研究现状	第12-15 页
· 本课题的研究内容	第15-16 页
第2章基于非线性振子的CPG 步态生成器研究	第16-36 页
· 引言	第16 页
· CPG 和步态的相关背景介绍	第16-20 页
· 节律运动的神经生物学基础	第16-17 页
· 步态的相关定义	第17-19 页
· CPG 信号与步态的映射关系	第19-20 页
· 基于非线性振子的CPG 步态生成器构建	第20-32 页
· 单神经元模型建立	第20-23 页
· 基于收缩理论的CPG 步态生成器	第23-28 页
· 基于梯度系统的CPG 步态生成器	第28-32 页
· 步态的自由切换	第32-35 页
· 环状网络的自由切换	第33-34 页
· 链状网络的自由切换	第34-35 页
· 本章小结	第35-36 页
第3章六足机器人CPG 系统的运动控制研究	第36-58 页
· 引言	第36 页
· 机器人模型运动学分析	第36-38 页
· 六足机器人模型	第36-37 页
· 机器人运动学解算	第37-38 页
· 单腿控制器设计	第38-45 页
· 单腿运动规划与分析	第38-40 页
· 单腿控制器设计及参数整定	第40-45 页
· 局部反射规划器设计	第45-51 页
· Elevator-reflex 规划器	第46-48 页
· Searching-reflex 规划器	第48-51 页
· 支撑相运动学研究	第51-55 页
· 支撑相运动学分析与简化	第52-53 页
· 单腿支撑相运动学规划	第53-55 页
· 六足机器人CPG 运动控制系统	第55-57 页
· 六足机器人协调运动分析	第55-56 页
· CPG 运动控制系统	第56-57 页
· 本章小结	第57-58 页
第4章六足机器人仿真实验研究	第58-71 页
· 引言	第58 页
· 仿真实验系统	第58 页
· 机器人步态生成与步态切换实验	第58-64 页
· 步态生成实验与结果分析	第58-62 页
· 步态切换实验与结果分析	第62-64 页
· 机器人足趾局部反射实验	第64-68 页
· ER 反射实验与结果分析	第64-66 页
· SR 反射实验与结果分析	第66-68 页
· 机器人非结构环境下行走实验	第68-70 页
· 机器人行走实验环境	第68-69 页
· 仿真结果与分析	第69-70 页
· 本章小结	第70-71 页
结论	第71-73 页
参考文献	第73-77 页
附录	第77-81 页
攻读学位期间发表的学术论文	第81-83 页
致谢	第83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于非线性振子的CPG步态生成器及其
某型航空发动机控制系统dSPACE仿真
红外导引头的二轴伺服稳定平台控制
PUMA560机械臂视觉控制系统研究
多目标遥测接收机同步技术的研究
实验转台测控系统设计实现
双框架陀螺仪控制系统设计
基于嵌入式技术的磁悬浮寻北仪控制
滑模变结构与自适应控制在伺服控制
基于嵌入式系统的移动机器人硬件设
H_∞控制理论及其在电力系统中的应
光通信图像采集系统设计及图像处理
广州珠江新城西塔结构施工过程监测
基于BOTDA分布式光纤传感系统精度的
基于DSP的固晶机伺服控制器的研究
基于智能网络控制器的通用运动平台
结构振动控制中超磁致伸缩执行器的
多轴协调跟踪控制系统的研究与实现
形状记忆合金驱动导管机器人的运动
数控加工前瞻控制技术及应用
柔性关节机械臂残余抖动抑制与实验
轻型机械臂的结构设计及控制研究
腹腔微创手术机器人从手系统设计与
用于晶圆传输的同步带传动机械手误
全方位移动操作臂定位导航及路径规
五坐标NURBS样条曲线插补算法及加减
分布式多截面驱动管道拖动器的设计
爬壁机器人控制技术的研究
公共政策分析支持系统的研究
暴力犯罪的行为决策分析
无监督的中文语义词提取技术研究
从评价理论角度对比分析总统竞选演
色彩感知过程模型算法研究
地震条件下的伤员救援车辆调度研究
连续流光纤紫外消毒装置设计及消毒
量子点的电化学发光机制研究及其在
双链RNA介导的哈茨木霉mapk和rac基
管道噪声主动消除系统算法研究及DS
PET表面溶胶—凝胶SiO₂
三级电液伺服阀主阀流场仿真研究
环境激励下结构及内部设备平台微振
管道外表面等离子除鳞密封装置的设
压电堆—橡胶组合隔振器及其在主动
介孔二氧化钛薄膜的制备及体外生物
机械工艺知识管理研究
轴向气磁复合轴承的理论及试验研究
新型Fe-Cr-Mo-V-Nb系热强耐蚀钢的成
一种新型结构的谐波减速器研究
蜗杆传动空间环境适应性研究
微流量传感器及其在压电泵闭环控制
某型交流圆筒导叶式轴流风机的设计
基于子孔径拼接的非球面检测方法研
基于PIC单片机的智能在线辐射测温仪
低功耗闭环加速度计接口ASIC设计
无阀微流控调焦系统的动态特性研究
基于虚拟仪器的摆轮游丝配档系统的
手持式挠性接头细颈厚度测量仪的研
基于动态测试的精密弹性元件刚度测
有限推力作用下航天器轨道优化设计
基于SGCMG的灵敏小卫星姿态控制研究
低轨道编队小卫星星间链路设计分析
高超声速飞行器/发动机流动控制研究
航天器辐射传递系数算法研究

六足机器人论文步态中枢模式发生器(CPG)论文运动控制论文
版权申明：目录由用户3429**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved