PUMA560机器人控制系统设计及双重控制方法应用研究



PUMA560机器人控制系统设计及双重控制方法应用研究

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PUMA560机器人控制系统设计及双重控制方法应用研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-13页
· 课题的研究背景及其意义	第8-9页
· 机器人技术的现状与发展趋势	第9页
· 自适应双重控制理论发展与应用现状	第9-12页
· 双重控制理论概述	第9-11页
· 国内外研究与应用现状	第11-12页
· 本文主要研究内容	第12-13页
第2章 PUMA560 运动学建模与仿真	第13-28页
· 引言	第13页
· 物体在空间中的位姿描述与坐标变换	第13-19页
· 物体在空间中的位姿描述	第13-14页
· 齐次坐标变换	第14-18页
· 多级坐标变换	第18-19页
· PUMA560 运动方程的建立	第19-21页
· PUMA560 运动学方程的求解	第21-25页
· 逆运动学问题的特性	第21-22页
· PUMA560 逆运动学问题求解	第22-25页
· PUMA560 正运动学和逆运动学仿真	第25-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章 PUMA560 控制系统硬件设计与调试	第28-37页
· 引言	第28页
· PUMA560 控制系统总体设计方案	第28-30页
· PUMA560 关节伺服系统研究	第30-32页
· PUMA560 原控制系统	第30-31页
· PUMA560 伺服电机系统	第31页
· PUMA560 控制系统设计思路	第31-32页
· 电机驱动电路设计	第32-35页
· PWM 波形发生电路	第32-34页
· H 桥电路	第34-35页
· 驱动板测试	第35页
· 本章小结	第35-37页
第4章 RTW 下PUMA560 关节控制系统的实现	第37-47页
· 引言	第37页
· 数据采集卡PCI-1711	第37-38页
· 实时视窗目标RTW(Real-Time Windows Targert)	第38页
· 实时控制系统的实现	第38-40页
· 位置闭环控制器的设计与调试	第40-45页
· 本章小结	第45-47页
第5章自适应双重控制方法在PUMA560 中的应用	第47-61页
· 引言	第47页
· 双重控制理论基础	第47-55页
· 自适应控制系统概述	第47-48页
· 确定性等价准则	第48-50页
· 谨慎控制器和自适应双重控制器	第50-54页
· 次最优双重控制器	第54-55页
· 自适应双重控制算法推导	第55-58页
· 算法应用仿真	第58-60页
· 本章小结	第60-61页
结论	第61-62页
参考文献	第62-66页
附录实验照片	第66-69页
致谢	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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