肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究



肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究

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肝脏介入式治疗手术辅助机械臂的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-15页
· 课题研究的背景	第9-10页
· 手术辅助机械臂国内外发展概况	第10-13页
· 课题来源和研究意义	第13-14页
· 课题来源	第13页
· 课题研究意义	第13-14页
· 课题研究目标及内容	第14-15页
· 本文研究目标	第14页
· 本文主要研究内容	第14-15页
第2章肝脏介入式治疗手术辅助机械总体臂方案设计	第15-33页
· 引言	第15页
· 机械系统设计	第15-25页
· 结构总体设计分析	第15-16页
· 位置调整机构设计分析	第16-19页
· 姿态调整机构设计分析	第19-21页
· 工作端设计分析	第21-22页
· 机架结构的设计分析	第22-25页
· 电控系统设计	第25-31页
· 电器系统总体组成	第25页
· 电机的确定和校核	第25-26页
· 限位与零位装置的设计	第26-27页
· 驱动器、电源与控制卡的选择	第27-29页
· 电磁位置跟踪器的选择及设计	第29-31页
· 本章小结	第31-33页
第3章肝脏介入治疗手术辅助机械臂的运动学分析	第33-46页
· 引言	第33页
· 运动学分析的理论基础	第33-38页
· 位置的描述	第33-34页
· 姿态的描述	第34-35页
· 齐次坐标变换	第35-36页
· 机器人运动学D-H表示法	第36-38页
· 机械臂正运动学求解	第38-39页
· 机械臂关节坐标系的建立	第38页
· 正运动学求解	第38-39页
· 机械臂工作空间分析	第39-43页
· 位置调整机构工作空间分析	第39-40页
· 姿态调整机构工作空间分析	第40-41页
· 整体工作空间分析	第41-43页
· 雅可比矩阵计算	第43-45页
· 本章小结	第45-46页
第4章软件系统设计与实现	第46-54页
· 引言	第46页
· 肝脏介入式手术治疗辅助机械臂的软件系统构成	第46-49页
· 术前软件系统介绍	第46-48页
· 术中软件系统介绍	第48-49页
· 机械臂控制软件设计与实现	第49-53页
· 机械臂控制软件功能设计	第49-51页
· 机械臂控制软件的实现	第51-53页
· 本章小结	第53-54页
第5章机械臂精度实验和误差分析	第54-59页
· 引言	第54页
· 实验平台的建立	第54-55页
· 机械臂精度测试	第55-57页
· 位置调整机构精度测试	第55-56页
· 姿态调整机构精度测试	第56-57页
· 误差分析	第57-58页
· 本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-64页
致谢	第64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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