微小型四旋翼飞行机器人位置预估系统的研究



微小型四旋翼飞行机器人位置预估系统的研究

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微小型四旋翼飞行机器人位置预估系统的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 研究背景与意义	第10-11页
· 国内外机器人定位方法研究现状	第11-16页
· 国内外定位方法研究现状	第11-14页
· 基于视觉的定位方法	第14-16页
· 主要研究工作与内容安排	第16-18页
第2章传感器参数标定	第18-28页
· 线性摄像机成像原理	第18-21页
· 空间正交变换	第19页
· 投射变换	第19-20页
· 仿射变换	第20-21页
· 摄像机内参标定	第21-25页
· 摄像机-激光传感器外参标定	第25-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章飞行机器人位置预估系统设计	第28-52页
· 算法的设计思想	第28-29页
· 数据采集	第29-34页
· 关键技术	第29-30页
· 图像数据的采集	第30-31页
· 激光数据的采集	第31-33页
· 图像数据和激光数据的同时采集	第33-34页
· 特征点提取及匹配	第34-45页
· 特征点提取	第34-42页
· 特征点匹配	第42-45页
· 含有未知因子的飞行机器人位置预估	第45-48页
· 基础矩阵	第45-47页
· 本质矩阵	第47页
· 含有未知因子的飞行机器人位置预估	第47-48页
· 飞行机器人位置预估	第48-50页
· 激光传感器和视觉传感器信息的融合	第48-49页
· 比例因子的预估	第49-50页
· 飞行机器人位置预估	第50页
· 本章小结	第50-52页
第4章飞行机器人位置预估系统的开发与实验研究	第52-66页
· 系统的软硬件平台	第52-53页
· 数据采集	第53-57页
· 摄像机的数据采集	第53-55页
· 激光传感器的数据采集	第55-56页
· 激光数据和图像数据的同时采集	第56-57页
· 参数标定	第57-61页
· 内参标定实验及结果	第57-59页
· 外参标定实验及结果	第59-61页
· 实验研究	第61-65页
· SIFT特征提取	第61-62页
· 特征点匹配	第62-63页
· 含有未知因子的飞行机器人位置预估	第63页
· 飞行机器人位置预估	第63-64页
· 实验结果	第64-65页
· 本章小结	第65-66页
第5章结论与展望	第66-68页
· 结论	第66-67页
· 展望	第67-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72页

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