松软月壤上融合电机驱动的月球车动力学仿真



松软月壤上融合电机驱动的月球车动力学仿真

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松软月壤上融合电机驱动的月球车动力学仿真

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题背景	第10-11页
· 软土动力学和电机驱动控制仿真研究的意义	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-15页
· 国内外月球车仿真体系的研究现状	第12-13页
· 国内外月球车运动学、动力学的研究现状	第13-15页
· 电机控制系统仿真研究现状	第15页
· 本文研究的主要内容	第15-18页
第2章月球车的动力学建模	第18-34页
· 月球车建模	第18-24页
· 带属性的月球车三维建模	第18-19页
· 基于Vortex创建的动力学模型	第19-24页
· 月球车转向运动分析及姿态角的计算	第24-27页
· 月球车转向运动分析	第24页
· 月球车姿态角的相关计算	第24-27页
· 基于Bekker的软土动力学模块	第27-33页
· Bekker理论与软土动力学	第28页
· 基于Bekker模型的相关动力学计算	第28-31页
· 单轮模型的实验验证	第31-33页
· 小结	第33-34页
第3章基于双闭环直流调速原理的电机驱动模型	第34-44页
· 转速、电流双闭环直流调速系统	第34-35页
· 模拟PID控制原理	第35-39页
· 位置式PID算法	第37-38页
· 增量式PD算法	第38-39页
· 转速电流双闭环直流调速系统编程	第39-43页
· 子程序结构及相关参数	第39-42页
· 仿真输出及分析	第42-43页
· 小结	第43-44页
第4章复杂工况下整车动力学仿真实验与分析	第44-54页
· 月球车整车动力学体系搭建	第44-45页
· 整车仿真结果及其分析	第45-53页
· 月坑的行驶情况	第45-50页
· 坡道的行驶情况	第50-53页
· 小结	第53-54页
第5章总结与展望	第54-56页
· 创新点	第54页
· 全文总结	第54-55页
· 工作展望	第55-56页
参考文献	第56-60页
致谢	第60页

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