用于调节钻杆垂直的六自由度冗余并联调整装备的设计分析及控制



用于调节钻杆垂直的六自由度冗余并联调整装备的设计分析及控制

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用于调节钻杆垂直的六自由度冗余并联调整装备的设计分析及控制

论文目录
致谢	第1-8页
摘要	第8-9页
ABSTRACT	第9-15页
第一章绪论	第15-28页
· 课题来源与研究意义	第15-16页
· 并联机构概述、特点与应用	第16-20页
· 国内外发展现状	第20-26页
· 本文的主要研究内容	第26-28页
第二章冗余并联机构的设计与结构分析	第28-37页
· 引言	第28页
· 垂直钻井调整装备的总体布局、调整方法及其特点	第28-30页
· 冗余并联机构的结构及坐标系建立	第30-32页
· 冗余并联机构的结构分析	第32-36页
· 本章小结	第36-37页
第三章冗余并联机构的工作空间分析	第37-42页
· 引言	第37页
· 影响并联机构工作空间的因素	第37-38页
· 冗余并联机构的工作空间分析	第38-40页
· 本章小结	第40-42页
第四章冗余并联机构的运动学分析	第42-49页
· 引言	第42页
· 冗余并联机构的运动学分析	第42-44页
· 冗余并联机构的动力学模型	第44-46页
· 数值分析	第46-48页
· 本章小结	第48-49页
第五章基于ADAMS的冗余并联机构的动力学分析	第49-56页
· 引言	第49页
· 冗余并联机构的运动学分析	第49-52页
· 冗余并联机构的动力学分析	第52-55页
· 本章小结	第55-56页
第六章冗余并联机构的初步实验平台搭建	第56-64页
· 引言	第56页
· 机械结构的设计	第56-57页
· 液压系统的设计	第57-60页
· 控制系统的设计	第60-63页
· 本章小结	第63-64页
第七章总结与展望	第64-66页
参考文献	第66-70页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况	第70页

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