六自由度并联机器人控制与应用研究



六自由度并联机器人控制与应用研究

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六自由度并联机器人控制与应用研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-15页
· 国内外研究现状及分析	第7-9页
· 并联机器人概述	第9-10页
· 并联机器人的特点及应用	第10-12页
· 并联机器人的发展前景	第12-15页
第二章运动学分析	第15-34页
· 坐标变换矩阵	第15-16页
· 雅克比矩阵	第16-17页
· 姿态的欧拉角描述	第17-18页
· 位置正反解	第18-25页
· 运动学反解	第18-19页
· 运动学正解	第19-25页
· 速度正反解	第25-26页
· 加速度的正反解	第26-27页
· 运动空间分析	第27-34页
· 工作空间的影响因素	第27-30页
· 工作空间求解	第30-31页
· 举例计算	第31-34页
第三章动力学分析	第34-39页
· 牛顿一欧拉方程	第34-36页
· 六自由度平台动力学建模	第36页
· 动力学仿真	第36-39页
第四章单自由度建模与控制	第39-46页
· 电动缸数学模型	第39-40页
· 电动缸的控制	第40-46页
· 驱动器的操作	第41页
· 控制方式	第41-42页
· 电机调试	第42-46页
第五章六自由度平台仿真控制	第46-54页
· 引言	第46页
· 并联机构的SimMechanics模型搭建	第46-49页
· 仿真平台设计	第49-54页
第六章基于Labwindows/CVI的单缸控制	第54-64页
· 系统硬件设计	第54-55页
· 系统软件设计	第55-60页
· 虚拟仪器软件LabWindows/CVI的介绍	第55-57页
· 函数库的应用	第57-59页
· 异步定时器	第59-60页
· 控制系统实时性分析	第60-64页
第七章总结与展望	第64-66页
· 研究小结	第64页
· 需要进一步解决的问题	第64-66页
参考文献	第66-69页
攻读硕士学位期间发表的论文	第69-70页
致谢	第70 页

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