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无人驾驶地下矿用汽车路径跟踪与速度决策研究
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无人驾驶地下矿用汽车路径跟踪与速度决策研究
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-7页
Abstract第7-13页
1 引言第13-33页
　　· 研究背景及意义第13-14页
　　· 无人驾驶地下铰接式车辆国内外技术现状第14-27页
　　　　· 国外技术现状第15-26页
　　　　· 国内相关技术现状第26-27页
　　· 路径跟踪控制技术发展概况第27-29页
　　· 速度决策技术发展概况第29-30页
　　· 地形检测技术发展概况第30-31页
　　· 课题技术路线和研究内容第31-32页
　　　　· 技术路线第31页
　　　　· 主要研究内容第31-32页
　　· 本章小结第32-33页
2 无人驾驶地下铰接式自卸车第33-57页
　　· 无人驾驶地下铰接式自卸车系统组成第33-34页
　　· 模型样机系统组成第34-36页
　　· 动力系统第36页
　　· 信息采集系统第36-40页
　　　　· 传感器的选取及布置第37-39页
　　　　· 激光雷达第39页
　　　　· 里程计第39-40页
　　　　· 转角传感器第40页
　　　　· 惯性导航模块第40页
　　· 通信系统第40-49页
　　　　· CAN总线通信第41-47页
　　　　· 基于UDP协议的以太网通信第47-49页
　　· 控制系统第49-56页
　　　　· 控制系统设计第49-50页
　　　　· 控制系统软件设计第50-56页
　　· 本章小结第56-57页
3 整车模型分析第57-71页
　　· 转向运动学模型第57-59页
　　· 运动轨迹描述第59-61页
　　· 轨迹偏差方程第61-62页
　　· 车辆动力学模型第62-63页
　　· 整车垂向受迫振动响应模型第63-65页
　　· 控制模型系统辨识第65-70页
　　　　· 系统辨识方法与原理第65-67页
　　　　· 转向控制模型系统辨识第67-68页
　　　　· 速度控制模型系统辨识第68-70页
　　· 本章小结第70-71页
4 基于强化学习的路径跟踪方向控制第71-92页
　　· 无人驾驶自主导航技术第71-73页
　　　　· 反应式导航技术第71-72页
　　　　· 反应式导航控制策略第72-73页
　　· 基于强化学习的自适应PID路径跟踪方向控制器设计第73-83页
　　　　· PID控制算法第73-75页
　　　　· 时域差值学习算法第75-76页
　　　　· CMAC神经网络第76-77页
　　　　· Actor-Critic学习第77-78页
　　　　· 强化学习自适应PID控制器第78-82页
　　　　· 路径跟踪方向控制器设计第82-83页
　　· 硬件在环仿真第83-91页
　　　　· 硬件在环仿真平台第83-85页
　　　　· 仿真设计第85页
　　　　· 仿真结果分析第85-91页
　　· 本章小结第91-92页
5 基于监督学习的路径跟踪速度控制第92-106页
　　· 基于驾驶员预瞄的速度控制策略第92-93页
　　· 基于监督学习的模糊神经网络路径跟踪方向控制器设计第93-102页
　　　　· 模糊控制算法第93-95页
　　　　· 自适应神经网络模糊推理系统第95-97页
　　　　· ANFIS结构第97-100页
　　　　· ANFIS学习算法第100-101页
　　　　· 路径跟踪速度控制器设计第101-102页
　　· 仿真实验第102-105页
　　　　· 实验设计第102-103页
　　　　· 实验结果分析第103-105页
　　· 本章小结第105-106页
6 基于监督学习的速度决策算法第106-112页
　　· 速度决策算法第106-107页
　　· 监督学习算法第107-109页
　　　　· 坐标下降法第107页
　　　　· 优化目标第107-108页
　　　　· 参数学习第108-109页
　　· 硬件在环仿真第109-111页
　　　　· 仿真设计第109页
　　　　· 仿真结果分析第109-111页
　　· 本章小结第111-112页
7 基于自监督学习的地形分类和速度预测第112-128页
　　· 三维点云数据采集第112-113页
　　· 地形分类与速度预测第113-115页
　　· 训练样本标定第115-122页
　　　　· 原始数据滤波第115-116页
　　　　· 地形粗糙度系数计算第116页
　　　　· 数据融合姿态解算第116-118页
　　　　· 雷达点云位置信息解算第118-122页
　　· 自监督学习算法第122-124页
　　　　· 接收者操作特征曲线第122-123页
　　　　· 优化目标第123页
　　　　· 参数迭代第123-124页
　　· 模型样机实验第124-127页
　　　　· 实验设计第124-125页
　　　　· 实验结果分析第125-127页
　　· 本章小结第127-128页
8 道路实验研究第128-137页
　　· 路径跟踪控制实验第128-133页
　　　　· 实验设计第128-129页
　　　　· 实验结果分析第129-133页
　　· 速度决策控制实验第133-136页
　　　　· 实验设计第133-134页
　　　　· 实验结果分析第134-136页
　　· 本章小结第136-137页
9 结论第137-141页
　　· 全文总结第137-138页
　　· 创新点第138页
　　· 研究展望第138-141页
参考文献第141-149页
作者简历及在学研究成果第149-153页
第153页

本篇论文共153页，点击这进入下载页面。
 
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