工业机器人的高速高精度控制方法研究



工业机器人的高速高精度控制方法研究

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工业机器人的高速高精度控制方法研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-14页
第一章绪论	第14-27页
· 研究背景和意义	第14-15页
· 国内外相关领域研究现状综述	第15-24页
· 机器人奇异点回避技术	第15-16页
· 机器人参数辨识技术	第16-17页
· 机器人鲁棒控制技术	第17-24页
· 本文研究内容	第24-27页
· 课题研究的提出	第24-25页
· 研究内容	第25-26页
· 本文研究内容的体系结构	第26-27页
第二章机器人的运动学及奇异位形分析	第27-43页
· 引言	第27页
· 工业机器人的运动学模型	第27-32页
· 机器人连杆与坐标系的确定	第27-28页
· 工业机器人的实体结构	第28-30页
· 机器人运动学正解	第30-31页
· 机器人运动学逆解	第31-32页
· 机器人的雅可比矩阵	第32-34页
· 奇异位形分析	第34-38页
· 奇异位形分析	第34-37页
· 前臂奇异分离	第37页
· 腕部奇异分离	第37-38页
· 奇异域回避方法	第38-42页
· 指数级阻尼倒数原理	第38-39页
· 阻尼系数对末端速度精度的影响	第39-40页
· 数值仿真	第40-42页
· 本章小结	第42-43页
第三章机器人的动力学及参数辨识	第43-67页
· 引言	第43页
· 机器人动力学模型	第43-54页
· 动力学模型	第43-48页
· 模型简化数值分析	第48-49页
· 最小惯性参数模型	第49-54页
· 机器人参数辨识	第54-59页
· 机器人参数辨识原理	第55-57页
· 最优激励轨迹	第57-59页
· 基于人工免疫算法的激励轨迹优化	第59-62页
· 人工免疫算法原理	第59-60页
· 基于免疫克隆算法的激励轨迹优化	第60-62页
· 动力学参数辨识仿真实验	第62-66页
· 本章小结	第66-67页
第四章机器人的鲁棒 H∞有限时间控制	第67-85页
· 引言	第67页
· 相关基本理论	第67-71页
· 有限时间稳定基本概念	第67-69页
· 非线性鲁棒 H∞控制	第69-71页
· 其它引理	第71页
· 鲁棒 H∞有限时间控制	第71-76页
· 鲁棒 H∞有限时间稳定	第72-73页
· 一类非线性系统的鲁棒 H∞有限时间控制	第73-76页
· 机器人系统的鲁棒 H∞有限时间控制	第76-78页
· 数值仿真	第78-83页
· 本章小结	第83-85页
第五章机器人的神经网络有限时间控制	第85-106页
· 引言	第85页
· 基本原理	第85-89页
· Backstepping 方法的基本原理	第85-87页
· 神经网络模型	第87-88页
· 问题描述	第88-89页
· 基于反步法的神经网络有限时间控制	第89-96页
· 基于反步法的有限时间控制	第89-92页
· 自适应神经网络有限时间控制	第92-96页
· 基于终端滑模的神经网络有限时间控制	第96-100页
· 终端滑模控制的基本原理	第96-98页
· 基于终端滑模的控制器设计	第98-99页
· 控制器的修正	第99-100页
· 数值仿真	第100-104页
· 本章小结	第104-106页
第六章机器人的鲁棒时延估计控制	第106-123页
· 引言	第106页
· 鲁棒 H∞时延估计控制	第106-112页
· 时延估计方法描述	第106-107页
· 时延估计控制器	第107-108页
· 鲁棒 H∞控制器设计	第108-112页
· 有限时间收敛的时延估计控制	第112-115页
· 有限时间的齐次理论	第112页
· 控制器设计	第112-113页
· 有限时间稳定性分析	第113-115页
· 数值仿真	第115-118页
· 几种先进控制方法的分析比较	第118-121页
· 本章小结	第121-123页
第七章运动学不确定性机器人的模糊滑模控制	第123-138页
· 引言	第123页
· 控制器设计	第123-130页
· 问题描述	第123-124页
· 滑模变结构控制器设计	第124-127页
· 模糊逻辑控制	第127-130页
· 数值仿真及实验	第130-137页
· 仿真一	第131-136页
· 仿真二	第136-137页
· 本章小结	第137-138页
第八章机器人的控制系统结构及试验研究	第138-161页
· 引言	第138页
· 控制系统结构	第138-141页
· 实时控制系统	第138-139页
· 非实时主控系统	第139-141页
· 实验平台简介	第141-144页
· 参数辨识实验	第144-149页
· 轨迹跟踪控制试验	第149-160页
· 试验结果	第149-159页
· 性能分析	第159-160页
· 本章小结	第160-161页
结论	第161-164页
1 主要工作和结论	第161-162页
2 创新点	第162-163页
3 研究展望	第163-164页
参考文献	第164-178页
攻读博士学位期间取得的研究成果	第178-179页
致谢	第179-180页
附件	第180页

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