论文目录 | |
| 摘要 | 第1-7
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| Abstract | 第7-15
页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31
页 |
| · 并联机构的起源 | 第15-19
页 |
| · 并联机器人的应用 | 第19-24
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| · 运动模拟器 | 第19-20
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| · 娱乐装置 | 第20-21
页 |
| · 并联机床 | 第21-23
页 |
| · 微操作机器人 | 第23
页 |
| · 力传感器 | 第23-24
页 |
| · 并联机构学相关理论研究的背景 | 第24-29
页 |
| · 运动学 | 第24-26
页 |
| · 奇异理论 | 第26-28
页 |
| · 型综合 | 第28-29
页 |
| · 论文选题的意义及主要研究内容 | 第29-31
页 |
| 第2章 少自由度并联机构Jacobian 和Hessian 矩阵 | 第31-63
页 |
| · 引言 | 第31
页 |
| · 预备知识 | 第31-34
页 |
| · 螺旋理论 | 第31-33
页 |
| · 特殊螺旋互逆的几何条件 | 第33-34
页 |
| · 运动影响系数法 | 第34
页 |
| · 一类少自由度并联机构速度、加速度正反解的方法 | 第34-53
页 |
| · 速度分析 | 第35-37
页 |
| · 加速度分析 | 第37-40
页 |
| · 机构样例3-R(CRR) | 第40-49
页 |
| · 机构样例3-(RRR)(RR) | 第49-53
页 |
| · 少自由度并联机构的6×N 型Jacobian 矩阵 | 第53-62
页 |
| · 瞬时参考坐标系F~*的选取 | 第53-56
页 |
| · N 自由度并联机构的6×N 型Jacobian 矩阵 | 第56-59
页 |
| · 机构样例4-RPUR | 第59-62
页 |
| · 本章小结 | 第62-63
页 |
| 第3章 实用型对称五自由度并联机构的型综合 | 第63-74
页 |
| · 引言 | 第63-64
页 |
| · 基于约束螺旋的型综合法 | 第64-65
页 |
| · 18 种完全对称3R2T 5-DoF 并联机型 | 第65-66
页 |
| · 并联机构5-RRR(RR) | 第66-68
页 |
| · 并联机构5-(RRR)(RR) | 第68-70
页 |
| · 并联机构5-(RRR)R_pR | 第70-71
页 |
| · 结构及安装条件对称的3T2R 五自由度并联机构 | 第71-73
页 |
| · 约束分析 | 第71
页 |
| · 机构简图 | 第71-73
页 |
| · 输入选择 | 第73
页 |
| · 本章小结 | 第73-74
页 |
| 第4章 3R2T 完全对称五自由度并联机构的奇异分析 | 第74-94
页 |
| · 引言 | 第74-75
页 |
| · 六种完全对称的5-DoF 并联实用机型 | 第75
页 |
| · Fang 和Tsai 的奇异分类 | 第75-76
页 |
| · 支链奇异 | 第76-82
页 |
| · RRR(RR) | 第76-78
页 |
| · PRR(RR) | 第78-79
页 |
| · (RRR)RR | 第79-80
页 |
| · (RRR)(RR) | 第80-81
页 |
| · (RPR)RR | 第81
页 |
| · RPR(RR) | 第81-82
页 |
| · 驱动奇异 | 第82-86
页 |
| · RR(RR) | 第83-85
页 |
| · (RR)(RR) | 第85-86
页 |
| · 机构样例5-RRR(RR) | 第86-93
页 |
| · 5-RRR(RR)的第一类支链奇异 | 第87-88
页 |
| · 5-RRR(RR)的第二类支链奇异 | 第88-89
页 |
| · 5-RRR(RR)的第一类驱动奇异 | 第89-91
页 |
| · 5-RRR(RR)的第二类驱动奇异 | 第91-92
页 |
| · 5-RRR(RR)的第三类驱动奇异 | 第92-93
页 |
| · 本章小结 | 第93-94
页 |
| 第5章 5-RRR(RR)样机 | 第94-110
页 |
| · 引言 | 第94
页 |
| · 5-RRR(RR)样机的理论设计 | 第94-97
页 |
| · 位置正解 | 第94-96
页 |
| · 位置反解模型 | 第96-97
页 |
| · 样机的设计与实现 | 第97-102
页 |
| · 样机结构设计 | 第97-99
页 |
| · 样机的位置反解 | 第99-101
页 |
| · 奇异分析 | 第101-102
页 |
| · 控制系统的实现 | 第102-109
页 |
| · 步进电机及驱动器的参数 | 第102-104
页 |
| · Trio_Euro205X 运动控制卡 | 第104-108
页 |
| · 样机运行 | 第108
页 |
| · 改进意见 | 第108-109
页 |
| · 本章小结 | 第109-110
页 |
| 结论 | 第110-112
页 |
| 参考文献 | 第112-122
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| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第122-124
页 |
| 致谢 | 第124-125
页 |
| 作者简介 | 第125页 |
