论文目录 | |
| 摘要 | 第1-5
页 |
| Abstract | 第5-11
页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22
页 |
| · 引言 | 第11-12
页 |
| · 基于驾驶机器人的自主车辆 | 第12
页 |
| · 驾驶机器人和智能车辆的发展概况 | 第12-16
页 |
| · 驾驶机器人的国内外发展概况 | 第12-14
页 |
| · 智能车辆的发展概况 | 第14-16
页 |
| · 实现车辆自主驾驶的关键技术研究概况 | 第16-19
页 |
| · 导航传感器与技术 | 第16-18
页 |
| · 多传感器信息融合 | 第18-19
页 |
| · 车辆控制技术 | 第19
页 |
| · 本论文的主要研究内容与意义 | 第19-21
页 |
| · 论文的主要研究内容与章节安排 | 第19-21
页 |
| · 本论文的研究意义 | 第21
页 |
| · 本章小结 | 第21-22
页 |
| 第二章 基于视觉的车辆引导线实时检测的研究 | 第22-35
页 |
| · 引言 | 第22
页 |
| · 车辆引导中心线模型 | 第22
页 |
| · 车辆引导线实时检测算法 | 第22-30
页 |
| · 确定局部小窗口位置 | 第23
页 |
| · 边缘检测、梯度方向计算及图像二值化 | 第23-26
页 |
| · 梯度方向直方图统计 | 第26
页 |
| · 候选点集与有效点集的确定 | 第26-27
页 |
| · 特征参数提取 | 第27-30
页 |
| · 实车试验与结果 | 第30-34
页 |
| · 试验系统的组成 | 第30-31
页 |
| · 试验结果与分析 | 第31-34
页 |
| · 本章小结 | 第34-35
页 |
| 第三章 基于视觉的车辆横向偏差测量研究 | 第35-47
页 |
| · 引言 | 第35
页 |
| · 横向偏差的测量原理 | 第35-39
页 |
| · 摄像机的成像几何关系 | 第35-36
页 |
| · 坐标变换关系 | 第36-38
页 |
| · 横向偏差的测量方法 | 第38-39
页 |
| · 摄像机的参数标定 | 第39-43
页 |
| · 靶标的建立与角点提取 | 第39
页 |
| · 估计单应矩阵 | 第39-40
页 |
| · 估计内、外参数的初始值 | 第40-42
页 |
| · 非线性优化—最大似然估计 | 第42
页 |
| · 考虑径向畸变时的参数优化 | 第42-43
页 |
| · 摄像机的标定过程 | 第43
页 |
| · 试验结果与讨论 | 第43-46
页 |
| · 摄像机标定试验 | 第43-44
页 |
| · 路面不平对测量影响的模拟试验 | 第44-45
页 |
| · 横向偏差的测量试验 | 第45-46
页 |
| · 本章小结 | 第46-47
页 |
| 第四章 自主车辆的捷联惯性导航 | 第47-61
页 |
| · 引言 | 第47
页 |
| · 各种坐标系及其变换 | 第47-53
页 |
| · 坐标系的定义 | 第47-50
页 |
| · 常用的坐标变换关系 | 第50-53
页 |
| · 自主车辆捷联导航算法 | 第53-56
页 |
| · 捷联矩阵的即时解算 | 第53-55
页 |
| · 速度、位置的解算 | 第55-56
页 |
| · 捷联惯导系统的误差模型 | 第56-60
页 |
| · 捷联惯性导航系统的主要误差源 | 第56-57
页 |
| · 捷联惯性导航系统的误差模型 | 第57-60
页 |
| · 本章小结 | 第60-61
页 |
| 第五章 基于SINS/GPS组合的自主车辆导航研究 | 第61-78
页 |
| · 引言 | 第61
页 |
| · 自主车辆的SINS/GPS组合导航方案 | 第61-63
页 |
| · SINS/GPS组合方式 | 第61-62
页 |
| · 自主车辆的SINS/GPS组合导航方案 | 第62-63
页 |
| · 组合导航滤波的相关理论 | 第63-65
页 |
| · 自主车辆SINS/GPS组合导航Kalman滤波模型的建立 | 第65-70
页 |
| · SINS/GPS组合导航系统的可观测性分析 | 第65-66
页 |
| · 系统状态方程的建立 | 第66
页 |
| · 系统观测方程的建立 | 第66-70
页 |
| · 自主车辆SINS/GPS组合导航H∞滤波模型的建立 | 第70-71
页 |
| · 仿真结果与讨论 | 第71-77
页 |
| · 典型路况下的Kalman滤波与H∞滤波仿真比较 | 第71-75
页 |
| · 噪声模型不确切时Kalman滤波与H∞滤波仿真比较 | 第75-77
页 |
| · 本章小结 | 第77-78
页 |
| 第六章 自主车辆多传感器组合导航的研究 | 第78-96
页 |
| · 引言 | 第78
页 |
| · 车辆导航技术 | 第78-81
页 |
| · 双目立体视觉 | 第78-79
页 |
| · 光电测速仪 | 第79-80
页 |
| · 数字地图 | 第80-81
页 |
| · 自主车辆集中式多传感器组合导航的研究 | 第81-89
页 |
| · 自主车辆集中式SINS/GPS/视觉/数字地图/测速仪组合导航方法的提出 | 第81
页 |
| · 自主车辆集中式多传感器组合导航滤波模型的建立 | 第81-86
页 |
| · 仿真结果与讨论 | 第86-89
页 |
| · 基于联邦Kalman滤波的自主车辆多传感组合导航的研究 | 第89-95
页 |
| · 分散滤波与联邦滤波 | 第89-91
页 |
| · 自主车辆多传感器组合导航的自适应联邦Kalman滤波 | 第91-93
页 |
| · 仿真结果及分析 | 第93-95
页 |
| · 本章小结 | 第95-96
页 |
| 第七章 自主车辆SINS/GPS组合导航的半物理仿真试验 | 第96-107
页 |
| · 引言 | 第96
页 |
| · 试验系统的组成 | 第96-102
页 |
| · 六维惯性测量单元 | 第96-97
页 |
| · GPS接收模块 | 第97-98
页 |
| · 硬件同步电路 | 第98-102
页 |
| · 试验结果及讨论 | 第102-106
页 |
| · GPS接收机静态试验 | 第102
页 |
| · SINS静基座试验 | 第102-104
页 |
| · SINS/GPS组合导航半物理仿真试验 | 第104-106
页 |
| · 本章小结 | 第106-107
页 |
| 第八章 自主车辆横向鲁棒控制的研究 | 第107-121
页 |
| · 引言 | 第107
页 |
| · 车辆横向控制的动力学模型 | 第107-110
页 |
| · 自主车辆横向鲁棒控制结构 | 第110-114
页 |
| · 鲁棒控制的相关方法 | 第111-112
页 |
| · 自主车辆横向鲁棒控制的框架 | 第112-114
页 |
| · 鲁棒控制器的综合 | 第114-115
页 |
| · 闭环系统性能分析 | 第115-120
页 |
| · 频域性能分析 | 第115-117
页 |
| · 时域仿真与讨论 | 第117-120
页 |
| · 本章小结 | 第120-121
页 |
| 第九章 总结与展望 | 第121-123
页 |
| · 全文总结 | 第121-122
页 |
| · 研究展望 | 第122-123
页 |
| 参考文献 | 第123-132
页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第132-133
页 |
| 致谢 | 第133
页 |
