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大时延遥操作技术及虚拟现实技术研究
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大时延遥操作技术及虚拟现实技术研究
论文目录
 
中文摘要第1-7 页
英文摘要第7-9 页
第一章 绪论第9-15 页
　　1．1 研究背景第9-11 页
　　1．2 大时延遥操作国内外现状第11 页
　　1．3 主要研究内容第11-14 页
　　　　1．3．1 系统框架研究第12-13 页
　　　　1．3．2 遥编程研究第13 页
　　　　1．3．3 碰撞检测研究第13-14 页
　　1．4 主要贡献第14 页
　　1．5 论文组织结构第14-15 页
第二章 大时延遥操作技术与碰撞检测技术综述第15-30 页
　　2．1 遥操作体系结构第15-17 页
　　2．2 大时延遥操作技术第17-20 页
　　　　2．2．1． 双向遥操作第18-19 页
　　　　2．2．2． 预测显示第19-20 页
　　　　2．2．3． 基于虚拟环境的人机接口第20 页
　　2．3 监控技术第20-24 页
　　　　2．3．1． 监控的基本概念第20-21 页
　　　　2．3．2． 监控系统框架第21-23 页
　　　　2．3．3． 注意力分配模型第23-24 页
　　2．4 遥编程技术第24-26 页
　　　　2．4．1． 人机交互界面第24-25 页
　　　　2．4．2． 符号命令生成第25 页
　　　　2．4．3． 误差校正第25-26 页
　　2．5 碰撞检测技术第26-29 页
　　　　2．5．1． 碰撞检测概述第26-27 页
　　　　2．5．2． 碰撞检测技术分类第27-28 页
　　　　2．5．3． 基本碰撞检测方法第28-29 页
　　2．6 小结第29-30 页
第三章 基于Petri网的大时延遥操作系统框架研究第30-58 页
　　3．1 概述第30-32 页
　　　　3．1．1 Petri网概述第30-31 页
　　　　3．1．2 Petri网基本概念第31-32 页
　　3．2 基于Petri网的大时延遥操作系统框架第32-35 页
　　　　3．2．1 系统框架的基本思想第32-34 页
　　　　3．2．2 系统框架描述第34-35 页
　　3．3 基于Petri网的基本任务建模方法第35-40 页
　　　　3．3．1 任务建模基本概念第35-36 页
　　　　3．3．2 动作级任务建模第36-37 页
　　　　3．3．3 路径关键点提取方法第37-40 页
　　3．4 基于Petri网的分层任务建模方法第40-47 页
　　　　3．4．1 分层Petri网基本概念第40-42 页
　　　　3．4．2 变迁细化方法第42-45 页
　　　　3．4．3 应用实例第45-47 页
　　3．5 基于Petri网的遥操作任务协调第47-56 页
　　　　3．5．1 谓词／变迁网基本概念第48-49 页
　　　　3．5．2 任务空间模型第49-51 页
　　　　3．5．3 状态识别第51-52 页
　　　　3．5．4 动作识别第52-53 页
　　　　3．5．5 任务生成第53-54 页
　　　　3．5．6 应用实例第54-56 页
　　3．6 小结第56-58 页
第四章 基于遥编程的大时延遥操作系统第58-74 页
　　4．1 遥编程基本原理第58-59 页
　　4．2 系统设计思想第59-63 页
　　　　4．2．1 分段复合控制方案第59-61 页
　　　　4．2．2 程序自动生成方法第61-62 页
　　　　4．2．3 虚拟环境误差校正方法第62-63 页
　　4．3 人机接口系统设计第63-69 页
　　　　4．3．1 系统软件结构第63-64 页
　　　　4．3．2 虚拟环境的构造第64 页
　　　　4．3．3 虚拟机器人的构造第64-65 页
　　　　4．3．4 虚拟机器人的运动控制第65-66 页
　　　　4．3．5 编程子系统第66-67 页
　　　　4．3．6 编程界面设计第67-68 页
　　　　4．3．7 多种图形显示模式第68-69 页
　　　　4．3．8 系统硬件实现第69 页
　　4．4 通信系统设计第69-71 页
　　　　4．4．1 通信协议设计第69-70 页
　　　　4．4．2 遥机器人通信服务器设计第70-71 页
　　　　4．4．3 人机接口系统通信部件设计第71 页
　　4．5 遥机器人系统第71-72 页
　　4．6 试验及结果第72-73 页
　　4．7 小结第73-74 页
第五章 快速碰撞检测技术研究第74-99 页
　　5．1 概述第74-79 页
　　　　5．1．1 研究背景第74 页
　　　　5．1．2 多体碰撞检测技术综述第74-77 页
　　　　5．1．3 主要研究内容第77-79 页
　　5．2 基于均匀空间分割的快速碰撞检测方法第79-89 页
　　　　5．2．1 基本原理第79-81 页
　　　　5．2．2 均匀空间分割计算模型第81-83 页
　　　　5．2．3 快速碰撞检测算法USSCD第83-85 页
　　　　5．2．4 算法复杂性分析第85 页
　　　　5．2．5 实现与对比实验第85-88 页
　　　　5．2．6 小结第88-89 页
　　5．3 基于非均匀空间分割的快速碰撞检测方法第89-97 页
　　　　5．3．1 概述第89-90 页
　　　　5．3．2 基于投影的非均匀空间分割第90-93 页
　　　　5．3．3 基于局部密度的聚类算法HDBC第93-96 页
　　　　5．3．4 基于聚类的自适应空间分割第96-97 页
　　5．4 小结第97-99 页
第六章 结论与展望第99-101 页
　　6．1 结论第99-100 页
　　6．2 未来的研究方向第100-101 页
致谢第101-102 页
参考文献第102-114 页
研究工作及成果第114 页

本篇论文共114页，点击这进入下载页面。
 
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