空间机器人目标捕获的运动规划研究



空间机器人目标捕获的运动规划研究

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空间机器人目标捕获的运动规划研究

论文目录
摘要	第11-13页
Abstract	第13-15页
第一章绪论	第15-33页
· 研究背景及意义	第15-16页
· 国内外研究现状	第16-29页
· 国外空间机器人发展概况	第16-24页
· 国内空间机器人发展概况	第24-25页
· 空间机器人运动规划研究综述	第25-29页
· 本文的研究内容、贡献和结构	第29-33页
· 论文研究内容	第29-31页
· 论文主要贡献	第31页
· 论文章节结构	第31-33页
第二章空间机器人运动学与动力学建模研究	第33-49页
· 引言	第33-34页
· 坐标系及符号定义	第34-36页
· 坐标系定义	第34-35页
· 符号定义	第35-36页
· 空间机器人运动学建模	第36-41页
· 运动学方程的建立	第36-38页
· 广义雅可比矩阵	第38-41页
· 空间机器人动力学建模	第41页
· 本文研究的空间机器人系统及其特性分析	第41-48页
· 本文研究的空间机器人系统	第41-43页
· 空间机器人模型特性分析	第43-48页
· 本章小结	第48-49页
第三章空间机器人奇异相容的精确路径跟踪研究	第49-64页
· 引言	第49页
· 问题描述	第49-52页
· 空间机器人奇异相容的精确路径跟踪算法设计	第52-57页
· 空间机器人奇异相容精确路径跟踪的条件	第52-53页
· 跟踪控制律的设计	第53-55页
· 指令滤波器的设计	第55-56页
· 空间机器人奇异相容精确路径跟踪框架	第56-57页
· 算法相关参数的选取	第57页
· 仿真与分析	第57-63页
· 曲线跟踪仿真	第58-60页
· 直线跟踪仿真	第60-63页
· 本章小结	第63-64页
第四章空间机器人机械臂位形与基座姿态的协同规划研究	第64-86页
· 引言	第64-65页
· 问题描述与算法分析	第65-67页
· 问题描述	第65-66页
· 算法分析	第66-67页
· 空间机器人机械臂构形与基座姿态协同规划研究	第67-77页
· 不变流形的构造	第68-71页
· 不变流形的物理意义	第71-72页
· 基于不变流形的协同控制律设计	第72-74页
· 算法的分析与优化	第74-77页
· 空间机器人机械臂末端位形与基座姿态协同规划研究	第77页
· 仿真与分析	第77-84页
· 空间机器人机械臂构形与基座姿态的协同规划仿真	第77-83页
· 空间机器人机械臂末端位形与基座姿态的协同规划仿真	第83-84页
· 本章小结	第84-86页
第五章空间机器人目标捕获的零扰动规划研究	第86-100页
· 引言	第86-87页
· 问题描述与算法分析	第87-91页
· 碰撞建模及问题描述	第87-89页
· 算法分析	第89-91页
· 空间机器人目标捕获的零扰动规划	第91-94页
· 碰撞时刻的基座角速度扰动分析	第91-93页
· 基座角速度的零扰动规划算法设计	第93-94页
· 算法的分析与优化	第94-96页
· 仿真与分析	第96-99页
· 本章小结	第99-100页
第六章空间机器人目标捕获的自适应规划研究	第100-115页
· 引言	第100页
· 问题描述与算法分析	第100-103页
· 问题描述	第101-102页
· 算法分析	第102-103页
· 空间机器人模型的惯性参数线性化研究	第103-105页
· 基于跟踪误差的自适应规划算法设计	第105-108页
· 基于跟踪误差和预测误差的复合自适应规划算法设计	第108-112页
· 仿真与分析	第112-114页
· 本章小结	第114-115页
第七章总结与展望	第115-118页
· 论文工作总结	第115-116页
· 论文工作展望	第116-118页
致谢	第118-119页
参考文献	第119-131页
作者在学期间取得的学术成果	第131-132 页

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