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机器人足球系统的研究与实现
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机器人足球系统的研究与实现
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-9 页
目录第9-13 页
Contents第13-18 页
第一章 绪论第18-34 页
　　· 引言第18-19 页
　　· 机器人与机器人足球第19-20 页
　　· MAS与RSS关系第20-22 页
　　　　· 智能体及多智能体系统第20-21 页
　　　　· MAS与RSS的关系第21-22 页
　　· 机器人足球的历史与发展第22-24 页
　　· 研究机器人足球系统的意义第24-28 页
　　· MiroSot机器人足球系统的研究现状与问题综述第28-32 页
　　· 论文结构及主要内容第32-34 页
第二章 机器人足球比赛系统概述第34-45 页
　　· 机器人足球系统的分类及实现方案第34-38 页
　　· 基于视觉的足球机器人系统第38-43 页
　　　　· 视觉子系统第39-40 页
　　　　· 决策子系统第40-41 页
　　　　· 无线通讯子系统第41-42 页
　　　　· 足球机器人第42-43 页
　　· 机器人足球系统研究的关键问题第43-44 页
　　· 本章小结第44-45 页
第三章 决策子系统的研究第45-63 页
　　· 前言第45-47 页
　　· 决策子系统的体系结构分类第47-50 页
　　· 决策子系统的集中式决策结构第50-52 页
　　· 比赛形势分析第52-53 页
　　· 队形的确定第53-56 页
　　　　· 队形的定义第54-55 页
　　　　· 队形的确定第55-56 页
　　· 角色分配第56-62 页
　　　　· 角色的效用函数第56-58 页
　　　　· 角色的位置评估第58-61 页
　　　　· 角色的分配第61-62 页
　　· 本章小结第62-63 页
第四章 足球机器人动作的设计与选择机理第63-75 页
　　· 引言第63 页
　　· 足球机器人动作的设计第63-68 页
　　　　· 足球机器人动作设计的目的和意义第63-64 页
　　　　· 足球机器人动作的特点第64-65 页
　　　　· 足球机器人动作的设计第65-68 页
　　· 足球机器人动作选择机理第68-74 页
　　　　· 守门员的动作选择第68-69 页
　　　　· 防守时的动作选择第69-70 页
　　　　· 进攻时的动作选择第70-74 页
　　· 本章小结第74-75 页
第五章 足球机器人的路径规划第75-86 页
　　· 引言第75-76 页
　　· 足球机器人障碍物的特点第76-77 页
　　· 足球机器人碰撞问题的模型第77-78 页
　　· 足球机器人遇障速度的定义第78-80 页
　　· 足球机器人路径规则的策略第80-83 页
　　· 足球机器人路径规划的实现第83-85 页
　　· 仿真实现第85 页
　　· 本章小结第85-86 页
第六章 无线通讯子系统的分析与设计第86-95 页
　　· 引言第86-87 页
　　· 无线通讯的基本原理第87 页
　　· 无线通讯的干扰噪声来源分析第87-89 页
　　　　· 自然条件下的噪声第87-88 页
　　　　· 比赛条件下的干扰第88-89 页
　　· 通讯系统硬件的设计第89-92 页
　　　　· 发射模块第90 页
　　　　· 发射器电路的设计第90 页
　　　　· 接收电路的设计第90-91 页
　　　　· 天线的设计第91-92 页
　　· 发射器的软件设计第92-93 页
　　　　· 通讯协议的制定第92 页
　　　　· 软件设计第92-93 页
　　· 无线通讯效果测试第93-94 页
　　· 本章小结第94-95 页
第七章 足球机器人机电系统的研究与设计第95-108 页
　　· 引言第95 页
　　· 足球机器人的功能及技术要求第95-97 页
　　· 轮式移动机器人(WMR)的结构第97-101 页
　　　　· WMR的移动机构第97-99 页
　　　　· 机器人运动的模型第99-101 页
　　· 足球机器人机电结构的设计第101-106 页
　　　　· 电动机的选择第101-104 页
　　　　· 足球机器人壳体的设计第104-106 页
　　· 本章小结第106-108 页
第八章 足球机器人控制系统的研究第108-130 页
　　· 引言第108-109 页
　　· 足球机器人运动分析第109-110 页
　　· 足球机器人控制系统的硬件设计第110-114 页
　　　　· 足球机器人控制系统的结构及工作原理第110-111 页
　　　　· 微处理器的选择及系统硬件的实现第111-114 页
　　· 足球机器人的软件设计第114-117 页
　　　　· 基于消息驱动的程序设计思想第114-115 页
　　　　· 主程序设计第115-117 页
　　· 基于模式识别的多模态智能控制第117-124 页
　　　　· 系统特征获取及模式分类第119-121 页
　　　　· 控制模式与策略第121-123 页
　　　　· 推理机的实现第123-124 页
　　· 机器人速度的协调控制第124-125 页
　　· 调试与结果分析第125-128 页
　　· 本章总结第128-130 页
总结与展望第130-132 页
参考文献第132-139 页
攻读博士学位期间发表的论文第139-140 页
攻读博士学位期间的科研成果第140-141 页
致谢第141页

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