柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究



柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究

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柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-16页
第1章绪论	第16-35页
· 引言	第16-17页
· 柔性关节机械臂发展综述	第17-21页
· 国外柔性关节机械臂	第17-19页
· 国内柔性关节机械臂	第19-21页
· 机器人运动学参数标定研究现状及分析	第21-26页
· 机器人运动学参数标定综述	第21-25页
· 基于测量姿态选取的机器人运动学标定综述	第25-26页
· 柔性关节机械臂振动抑制研究现状及分析	第26-33页
· 被动控制法振动抑制研究现状及分析	第27-28页
· 主动控制法振动抑制研究现状及分析	第28-30页
· 轨迹规划法振动抑制研究现状及分析	第30-33页
· 柔性关节机械臂应用中存在的问题	第33页
· 课题意义及主要研究内容	第33-35页
· 课题的来源及研究意义	第33-34页
· 本文的主要研究内容	第34-35页
第2章六自由度柔性关节轻型机械臂的研制	第35-55页
· 引言	第35页
· 机械臂设计指标	第35-36页
· 六自由度柔性关节机械臂构型设计	第36-41页
· 机械臂设计的选型原则	第36页
· 自由度数及几何构型的确定	第36-41页
· 机械臂的结构设计	第41-42页
· 机械臂模块化关节设计	第42-50页
· 局部模块化设计思想	第43页
· 模块化关节传动系统	第43-45页
· 模块化关节关键零部件强度校核	第45-46页
· 模块化关节传感系统	第46-49页
· 模块化关节模态分析	第49-50页
· 机械臂硬件系统	第50-54页
· 机械臂内部硬件系统	第50-52页
· 机械臂外部硬件系统	第52-54页
· 末端执行器	第54页
· 本章小结	第54-55页
第3章机械臂运动学误差模型及动力学模型	第55-76页
· 引言	第55页
· 运动学误差模型	第55-69页
· 改进的D-H 参数法	第56-57页
· 相邻连杆间位姿误差	第57-60页
· 机械臂运动学误差模型	第60-69页
· 柔性关节机械臂动力学模型	第69-75页
· 柔性关节等效模型	第69-71页
· 基于拉格朗日方程的柔性关节机械臂动力学模型	第71-73页
· 基于四阶隐式龙格-库塔法的关节连杆端角度求解	第73-74页
· 机械臂残余变形与关节轨迹关系	第74-75页
· 本章小结	第75-76页
第4章基于最小测量姿态数量选择的机器人运动学参数标定	第76-95页
· 引言	第76页
· 可观性指数	第76-80页
· 辨识雅克比矩阵及其奇异值分解	第77-78页
· 可观性指数	第78-80页
· 基于最小姿态数选择的运动学参数标定	第80-83页
· 基于改进DETMAX 算法的测量姿态选择	第80-82页
· 最小测量姿态数量选取	第82页
· 含有最小姿态数量的测量姿态组优化步骤	第82-83页
· 运动学参数误差的最小二乘辨识	第83页
· 运动学参数标定仿真	第83-88页
· 运动学参数标定实验	第88-94页
· 姿态测量	第88-92页
· 实验结果及分析	第92-94页
· 本章小结	第94-95页
第5章基于关节轨迹规划的柔性关节机械臂振动抑制	第95-119页
· 引言	第95页
· 关节轨迹的产生	第95-102页
· 三次样条函数轨迹	第96-100页
· 三次样条函数轨迹的改进	第100-101页
· 轨迹插值点	第101-102页
· 基于关节轨迹离线优化的残余振动抑制	第102-105页
· 粒子群优化方法原理	第102-104页
· 压缩因子粒子群算法	第104页
· 基于带罚函数的压缩因子粒子群算法的关节轨迹优化	第104-105页
· 基于在线轨迹修正的振动抑制	第105-110页
· 基于力矩传感器的振动预测准则	第106-107页
· 三段式DKA 轨迹修正法	第107-110页
· 机械臂振动抑制实验	第110-118页
· 离线轨迹优化法残余振动抑制实验	第110-115页
· 在线轨迹修正法振动抑制实验	第115-118页
· 本章小结	第118-119页
结论	第119-122页
参考文献	第122-131页
附录A 运动学标定实验数据	第131-137页
攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果	第137-139页
致谢	第139-140页
个人简历	第140页

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