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大型冷凝器清洗机器人的智能鲁棒控制方法研究
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大型冷凝器清洗机器人的智能鲁棒控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-7 页
Abstract第7-14 页
第1章 绪论第14-37 页
　　· 论文研究背景和意义第14-15 页
　　· 冷凝器自动化清洗技术第15-23 页
　　　　· 冷凝器的工作原理第15-17 页
　　　　· 凝汽器污垢清洗的必要性及经济效益第17-19 页
　　　　· 冷凝器清洗的主要方法第19-23 页
　　· 清洗机器人的研究现状第23-29 页
　　　　· 机器人的定义和分类第23-25 页
　　　　· 清洗机器人的发展第25-29 页
　　· 移动机械手控制的研究现状第29-30 页
　　· 机器人鲁棒控制的研究现状第30-35 页
　　　　· 反馈线性化方法第31 页
　　　　· H_∞控制方法第31-32 页
　　　　· 滑模变结构控制方法第32-33 页
　　　　· 鲁棒自适应控制方法第33-34 页
　　　　· 智能鲁棒控制方法第34-35 页
　　· 本文所开展的研究工作第35-37 页
第2章 大型冷凝器清洗机器人的数学模型第37-49 页
　　· 非完整约束与非完整系统第37 页
　　· 非完整移动机器人第37-41 页
　　　　· 运动学模型第38-40 页
　　　　· 动力学模型第40-41 页
　　· 多关节机械臂第41-42 页
　　· 非完整移动机械手第42-46 页
　　　　· 整体控制模型第43-44 页
　　　　· 分散控制模型第44-46 页
　　· 相关数学基础第46-48 页
　　· 本章小结第48-49 页
第3章 移动机械手的神经网络滑模控制第49-66 页
　　· 引言第49 页
　　· 滑模变结构的基本概念第49-52 页
　　　　· 变结构控制的基本原理第50-51 页
　　　　· 变结构控制的特点第51 页
　　　　· 变结构控制的抖振问题第51-52 页
　　· 滑模跟踪控制器设计第52-60 页
　　　　· 问题描述第52-53 页
　　　　· 滑模控制器设计第53-56 页
　　　　· 仿真实验第56-60 页
　　· 基于神经网络的滑模跟踪控制器设计第60-65 页
　　　　· 神经网络第60-61 页
　　　　· 控制器和神经网络学习算法设计第61-63 页
　　　　· 仿真实验第63-65 页
　　· 本章小结第65-66 页
第4章 移动机械手的模糊CMAC 建模与鲁棒H_∞控制第66-79 页
　　· 引言第66-67 页
　　· 模糊CMAC 神经网络第67-70 页
　　　　· CMAC 神经网络第67-68 页
　　　　· FCMAC 神经网络的原理和结构第68-70 页
　　· 问题描述第70 页
　　· 基于模糊CMAC 神经网络的鲁棒H_∞控制器设计第70-74 页
　　　　· 模糊CMAC 神经网络建模第70-71 页
　　　　· 鲁棒H_∞控制与稳定性分析第71-74 页
　　· 实验研究第74-78 页
　　　　· 实验1第74-75 页
　　　　· 实验2第75-77 页
　　　　· 实验3第77-78 页
　　· 本章小结第78-79 页
第5章 移动机械手的鲁棒自适应控制第79-98 页
　　· 引言第79-80 页
　　· 移动平台子系统的鲁棒自适应控制第80-81 页
　　　　· 运动学控制器设计第80-81 页
　　　　· 基于动力学系统的Lyapunov 函数设计第81 页
　　· 机械臂子系统的鲁棒自适应控制第81-83 页
　　· 移动机械手的鲁棒自适应控制第83-94 页
　　　　· 移动机械手的Lyapunov 函数设计第83-85 页
　　　　· 部分参数已知情况下鲁棒自适应控制器第85-90 页
　　　　· 全部参数均未知情况下鲁棒自适应控制器第90-94 页
　　· 仿真实验第94-97 页
　　　　· 实验1第94-96 页
　　　　· 实验2第96-97 页
　　· 本章小结第97-98 页
第6章 基于观测器的机器人模糊自适应控制第98-115 页
　　· 引言第98-99 页
　　· 模糊逻辑基本理论第99-101 页
　　　　· 模糊逻辑系统的组成第99-100 页
　　　　· 模糊逻辑系统的函数逼近特性第100-101 页
　　· 机器人系统模型第101-102 页
　　· 模糊自适应观测器第102-106 页
　　　　· 自适应模糊观测器设计第102-105 页
　　　　· 稳定性分析第105-106 页
　　· 基于观测器的模糊自适应输出反馈控制第106-110 页
　　　　· 输出反馈控制第106-107 页
　　　　· 模糊自适应控制器设计第107-108 页
　　　　· 稳定性分析第108-110 页
　　· 仿真研究第110-114 页
　　　　· 控制系统的设计步骤第111 页
　　　　· 基于观测器的控制器性能第111-114 页
　　· 本章小结第114-115 页
第7章 大型冷凝器清洗机器人系统设计第115-138 页
　　· 清洗系统的研制方案和总体设计第115-118 页
　　　　· 系统研制方案第115-116 页
　　　　· 系统总体设计第116-118 页
　　· 冷凝器清洗机器人体系结构第118-126 页
　　　　· 冷凝器清洗机器人清洗系统第119-121 页
　　　　· 冷凝器清洗机器人设计第121-126 页
　　· 清洗机器人控制系统的关键技术第126-129 页
　　　　· 高压水泵的压力控制第126-127 页
　　　　· 计量泵的药剂投加量控制第127-128 页
　　　　· 电液伺服阀的控制第128 页
　　　　· 移动机械臂的伺服定位控制第128-129 页
　　· 清洗机器人控制系统硬件开发第129-132 页
　　　　· 上位机硬件结构第130 页
　　　　· 高压水射流清洗控制子系统第130-131 页
　　　　· 化学清洗控制子系统第131 页
　　　　· 控制系统的通信第131-132 页
　　· 清洗机器人控制系统软件开发第132-137 页
　　　　· 上位机软件结构第132-133 页
　　　　· 高压水射流清洗子系统软件结构第133-135 页
　　　　· 化学清洗子系统软件结构第135-136 页
　　　　· 清洗机器人稳定性和可靠性第136-137 页
　　· 本章小结第137-138 页
结论第138-141 页
参考文献第141-153 页
致谢第153-154 页
附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录第154-156 页
附录 B 攻读学位期间所获专利、参与的科研项目和科研奖励第156 页

本篇论文共156页，点击这进入下载页面。
 
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