论文目录 | |
| 摘要 | 第1-5
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| ABSTRACT | 第5-10
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| 第1章 绪论 | 第10-23
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| · 选题的依据及意义 | 第10-11
页 |
| · 文献综述 | 第11-21
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| · 并联机构的发展及应用现状 | 第11-13
页 |
| · 并联机构的理论研究概况 | 第13-21
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| · 并联机构的理论研究尚待解决的问题 | 第21
页 |
| · 本论文的主要研究内容 | 第21-23
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| 第2章 含五杆闭链的并联机构构型综合与拓扑分析 | 第23-41
页 |
| · 概述 | 第23
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| · 平面五杆闭环机构的类型及拓扑描述 | 第23-24
页 |
| · 平面五杆闭环机构的性能 | 第24-25
页 |
| · 五杆机构的主要类型 | 第24
页 |
| · 五杆机构的可动性分析 | 第24-25
页 |
| · 平面机构设计方案的灰色模糊评判法 | 第25-30
页 |
| · 确定比较数据列 | 第25-27
页 |
| · 构造最优和最劣参考数据列 | 第27
页 |
| · 构造判别函数评判方案优劣 | 第27
页 |
| · 几个关键问题 | 第27-28
页 |
| · 应用实例 | 第28-30
页 |
| · 并联机构构型设计的基本功能要求及拓扑特性描述 | 第30-33
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| · 并联机构构型设计的基本方法和基本功能要求 | 第30-32
页 |
| · 并联机构构型的拓扑特性描述 | 第32-33
页 |
| · 含五杆闭链的空间并联机构构型综合 | 第33-40
页 |
| · 综合方法及步骤 | 第33-34
页 |
| · 应用实例 | 第34-39
页 |
| · 并联机构构型评判与优选指标 | 第39-40
页 |
| · 本章小结 | 第40-41
页 |
| 第3章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构正运动学分析研究 | 第41-62
页 |
| · 概述 | 第41
页 |
| · 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的结构及性能特点 | 第41-42
页 |
| · 混合驱动五杆机构不出现奇异位置的构型 | 第42-43
页 |
| · 混合驱动六自由度并联机构的正运动学数学模型 | 第43-46
页 |
| · 基于改进遗传算法的六自由度并联机构正运动学求解 | 第46-60
页 |
| · 基于改进遗传算法的求解方法 | 第46-48
页 |
| · 实例计算验证 | 第48-52
页 |
| · 混合驱动六自由度并联机构正运动学求解 | 第52-55
页 |
| · 混合驱动六自由度并联机构的正运动学位置解分析 | 第55-60
页 |
| · 混合驱动六自由度并联机构的逆运动学数学模型 | 第60-61
页 |
| · 逆运动学数学模型 | 第60
页 |
| · 逆运动学求解步骤 | 第60-61
页 |
| · 本章小结 | 第61-62
页 |
| 第4章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的工作空间分析 | 第62-83
页 |
| · 概述 | 第62
页 |
| · 工作空间的形成及制约因素 | 第62-66
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| · 工作空间的形成 | 第62-63
页 |
| · 工作空间的制约因素 | 第63-66
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| · 工作空间的确定及其截面形状分析 | 第66-72
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| · 基于边界极值搜索法的工作空间的求解 | 第66-67
页 |
| · 工作空间的截面形状分析 | 第67-72
页 |
| · 工作空间内有效圆柱体及其影响因素分析 | 第72-77
页 |
| · 有效圆柱体空间 | 第72
页 |
| · 影响工作空间的因素分析 | 第72-77
页 |
| · 工作空间奇异性分析 | 第77-81
页 |
| · 雅可比矩阵与机构的奇异性 | 第77-78
页 |
| · 基于遗传算法的并联机构奇异性分析 | 第78-81
页 |
| · 本章小结 | 第81-83
页 |
| 第5章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的精度设计 | 第83-99
页 |
| · 概述 | 第83
页 |
| · 建立误差模型 | 第83-88
页 |
| · 理想误差模型 | 第83-85
页 |
| · 实际误差模型 | 第85-88
页 |
| · 误差的蒙特卡洛模拟与分析 | 第88-91
页 |
| · 误差的蒙特卡洛模拟 | 第88-90
页 |
| · 位置误差灵敏度分析 | 第90-91
页 |
| · 动平台姿态及平台结构参数对误差灵敏度的影响 | 第91-95
页 |
| · 动平台姿态对综合位置误差灵敏度的影响 | 第91-93
页 |
| · 平台支链中的杆长对综合位置误差灵敏度的影响 | 第93-94
页 |
| · 上下平台边长对误差灵敏度的影响 | 第94-95
页 |
| · 精度综合 | 第95-98
页 |
| · 精度优化综合的数学模型 | 第95-96
页 |
| · 基于混沌遗传算法的精度综合 | 第96-98
页 |
| · 本章小结 | 第98-99
页 |
| 第6章 含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的运动仿真与干涉性检验 | 第99-117
页 |
| · 概述 | 第99
页 |
| · 并联平台机构的杆件制作及装配 | 第99-105
页 |
| · 五杆闭链各杆件的制作 | 第100-103
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| · 制作空间并联平台的上、下平台 | 第103-104
页 |
| · 含五杆闭链的空间并联机构的装配 | 第104-105
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| · 运动仿真与干涉性检验 | 第105-106
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| · 建立伺服发动机 | 第105
页 |
| · 运动仿真过程 | 第105-106
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| · 空间并联平台机构的干涉性分析 | 第106-115
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| · 上平台上下平动的干涉性分析 | 第106-113
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| · 上平台既有平动又有转动的运动干涉性分析 | 第113-115
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| · 本章小结 | 第115-117
页 |
| 第7章 回顾与展望 | 第117-120
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| · 全文总结 | 第117-118
页 |
| · 论文创新之处 | 第118
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| · 研究展望 | 第118-120
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| 致谢 | 第120-121
页 |
| 参考文献 | 第121-132
页 |
| 附录 | 第132-138
页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文(著)及主要科研情况 | 第138-139
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