论文目录 | |
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-24页 |
| 1.2.1 机构的运动学标定方法 | 第14-16页 |
| 1.2.2 运动学误差建模及参数可辨识性分析方法 | 第16-21页 |
| 1.2.3 多自由度关节结构误差对机构定位精度的影响 | 第21-22页 |
| 1.2.4 机构运动学误差参数的求解算法 | 第22-23页 |
| 1.2.5 研究现状总结 | 第23-24页 |
| 1.3 研究目标及研究内容 | 第24-27页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第24页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 满足完整性及连续性的并联机构运动学误差模型 | 第27-65页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 并联机构的运动学误差映射模型 | 第27-38页 |
| 2.2.1 基于指数积公式的支链运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 支链的运动学误差映射模型 | 第30-33页 |
| 2.2.3 局部与全局指数积公式下的支链误差模型关系 | 第33-36页 |
| 2.2.4 被动关节协调运动项的消除 | 第36-38页 |
| 2.3 并联机构运动学误差参数的辨识方法 | 第38-43页 |
| 2.3.1 面向参数辨识的并联机构运动学数值算法 | 第38-41页 |
| 2.3.2 并联机构运动学误差参数标定流程 | 第41-43页 |
| 2.4 3 -PRRU并联机构运动学标定数值仿真 | 第43-63页 |
| 2.4.1 3 -PRRU并联机构运动学分析 | 第41-50页 |
| 2.4.2 3 -PRRU并联机构运动学误差建模 | 第50-55页 |
| 2.4.3 3 -PRRU并联机构运动学标定数值仿真 | 第55-63页 |
| 2.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第三章 并联机构运动学误差参数的可辨识性分析 | 第65-93页 |
| 3.1 引言 | 第65页 |
| 3.2 并联机构冗余误差参数的分析及消元 | 第65-74页 |
| 3.2.1 基于矩阵零空间特性的误差参数可辨识性分析 | 第66-67页 |
| 3.2.2 支链模型中冗余误差参数的分析及解析消除 | 第67-70页 |
| 3.2.3 被动关节对误差参数可辨识性的影响分析 | 第70-74页 |
| 3.3 常见多自由度运动关节的误差映射模型 | 第74-83页 |
| 3.3.1 圆柱副(C)的误差模型 | 第74-78页 |
| 3.3.2 理想万向铰链(U)及球铰链(S)的误差模型 | 第78-83页 |
| 3.4 3 -PRRU机构运动学参数可辨识性数值仿真 | 第83-92页 |
| 3.4.1 3 -PRRU机构运动学误差参数的可辨识性分析 | 第83-86页 |
| 3.4.2 被动可测关节对运动学标定的影响 | 第86-90页 |
| 3.4.3 U副制造误差对运动学标定的影响 | 第90-92页 |
| 3.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第四章 并联机构运动学误差参数求解算法稳定性研究 | 第93-113页 |
| 4.1 引言 | 第93页 |
| 4.2 最小二乘法在运动学误差参数求解中的计算误差 | 第93-98页 |
| 4.2.1 最小二乘法的计算误差 | 第93-96页 |
| 4.2.2 基于指数积公式的误差映射模型的扰动分析 | 第96-98页 |
| 4.3 基于总体最小二乘法的运动学误差参数求解方法 | 第98-103页 |
| 4.3.1 总体最小二乘法简介 | 第98-99页 |
| 4.3.2 基于总体最小二乘法的并联机构运动学误差参数求解 | 第99-102页 |
| 4.3.3 总体最小二乘解的几何解释 | 第102-103页 |
| 4.4 常见并联机构运动学误差参数辨识计算稳定性分析 | 第103-111页 |
| 4.4.1 3 -PRRU机构运动学参数辨识计算稳定性分析 | 第103-109页 |
| 4.4.2 部分常见并联机构运动学误差参数辨识计算稳定性分析 | 第109-111页 |
| 4.5 本章结论 | 第111-113页 |
| 第五章 并联机构运动学标定的实验验证 | 第113-137页 |
| 5.1 引言 | 第113页 |
| 5.2 3-PRRU并联机构运动学标定实验 | 第113-120页 |
| 5.2.1 3 -PRRU并联机构运动学标定实验设计 | 第113-115页 |
| 5.2.2 标定实验过程 | 第115-116页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第116-120页 |
| 5.3 6-UPS并联机构运动学标定实验 | 第120-133页 |
| 5.3.1 6 -UPS并联机构运动学分析 | 第120-125页 |
| 5.3.2 6 -UPS并联机构运动学误差建模 | 第125-127页 |
| 5.3.3 6 -UPS并联定位实验台结构描述 | 第127-130页 |
| 5.3.4 6 -UPS并联机构运动学标定数值仿真 | 第130-131页 |
| 5.3.5 6-UPS并联机构运动学标定实验 | 第131-133页 |
| 5.4 结论 | 第133-137页 |
| 第六章 结论与展望 | 第137-141页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第137-138页 |
| 6.2 主要创新点 | 第138-139页 |
| 6.3 研究展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-155页 |
| 攻读博士学位期间已发表的论文 | 第155页 |
| 攻读博士学位期间申请的专利 | 第155-156页 |
| 攻读博士学位期间申请的软件著作权 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-159页 |
