论文目录 | |
| 摘要 | 第1-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第20-36页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第20-22页 |
| 1.2 多自由度精密定位平台发展概况 | 第22-25页 |
| 1.2.1 作动电机发展概况 | 第22-24页 |
| 1.2.2 定位平台发展概况 | 第24-25页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第25-33页 |
| 1.3.1 非共振压电电机研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3.2 多自由度串/并联机构研究现状 | 第27-30页 |
| 1.3.3 基于压电作动的多自由度精密平台研究现状 | 第30-33页 |
| 1.4 需解决的问题 | 第33-34页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第34页 |
| 1.6 本文的内容安排 | 第34-36页 |
| 第二章 压电致动及多模式作动机理 | 第36-53页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 压电陶瓷的基本性能参数 | 第36-39页 |
| 2.2.1 介电常数 | 第36-37页 |
| 2.2.2 压电常数 | 第37-38页 |
| 2.2.3 弹性常数 | 第38-39页 |
| 2.2.4 机械品质因数 | 第39页 |
| 2.2.5 机电耦合系数 | 第39页 |
| 2.3 压电方程及压电振子的振动模式 | 第39-41页 |
| 2.3.1 压电方程 | 第39-40页 |
| 2.3.2 压电振子的振动模式 | 第40-41页 |
| 2.4 压电叠堆的结构与性能 | 第41-45页 |
| 2.4.1 压电叠堆的结构 | 第41页 |
| 2.4.2 压电叠堆的基本性能 | 第41-45页 |
| 2.5 压电叠堆作动系统设计 | 第45-48页 |
| 2.5.1 压电叠堆作动系统的动态特性 | 第46页 |
| 2.5.2 压电叠堆作动系统的柔性设计 | 第46-48页 |
| 2.6 压电电机的振动状态 | 第48-49页 |
| 2.6.1 共振 | 第48-49页 |
| 2.6.2 非共振 | 第49页 |
| 2.6.3 共振与非共振的比较 | 第49页 |
| 2.7 多模式作动机理 | 第49-52页 |
| 2.7.1 作动方式 | 第50-51页 |
| 2.7.2 工作模式 | 第51-52页 |
| 2.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于柔性铰链结构参数的柔顺机构参数化设计 | 第53-68页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 柔性铰链参数化分析 | 第51-62页 |
| 3.2.1 结构参数ε | 第54-57页 |
| 3.2.2 柔度参数λ | 第57-59页 |
| 3.2.3 柔顺机构参数化设计 | 第59-62页 |
| 3.3 基于柔性铰链参数的柔顺机构优化设计 | 第62-66页 |
| 3.3.1 柔顺机构柔性铰链优化设计 | 第62-63页 |
| 3.3.2 有限元仿真验证 | 第63-65页 |
| 3.3.3 实验验证 | 第65-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 基于柔性铰链的非共振式压电作动器设计 | 第68-100页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 柔性压电作动机构设计 | 第68-78页 |
| 4.2.1 柔性正交作动式 | 第68-73页 |
| 4.2.2 柔性杠杆作动式 | 第73-75页 |
| 4.2.3 柔性菱形作动式 | 第75-78页 |
| 4.3 柔性压电作动器优化设计 | 第78-91页 |
| 4.3.1 柔性正交作动器预紧机构小型化设计 | 第78-79页 |
| 4.3.2 基于柔性铰链结构参数的柔性杠杆作动器参数化优化设计 | 第79-86页 |
| 4.3.3 基于有限元的柔性菱形作动器多目标多参数优化设计 | 第86-91页 |
| 4.4 实验研究 | 第91-98页 |
| 4.4.1 实验平台系统 | 第91-93页 |
| 4.4.2 步进作动实验研究 | 第93-95页 |
| 4.4.3 连续作动实验研究 | 第95-98页 |
| 4.4.4 实验结果讨论与总结 | 第98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第五章 6-DOF混联精密定位平台结构设计 | 第100-146页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 设计目标 | 第100页 |
| 5.3 构型方案比较 | 第100-102页 |
| 5.4 6 -DOF混联精密定位平台系统结构设计 | 第102-117页 |
| 5.4.1 3 -DOF串联精密定位平台设计 | 第102-104页 |
| 5.4.2 3 -DOF并联精密定位平台设计 | 第104-106页 |
| 5.4.3 大行程圆柱柔性铰链设计与分析 | 第106-117页 |
| 5.5 6 -DOF混联精密定位平台运动学与动力学分析 | 第117-134页 |
| 5.5.1 3 -DOF串联精密定位平台运动学与动力学分析 | 第117-121页 |
| 5.5.2 3 -DOF并联精密定位平台运动学与动力学分析 | 第121-134页 |
| 5.6 6 -DOF混联精密定位平台仿真研究 | 第134-145页 |
| 5.6.1 仿真建模与验证方法 | 第134-135页 |
| 5.6.2 仿真结果与讨论 | 第135-145页 |
| 5.7 本章小结 | 第145-146页 |
| 第六章 6-DOF混联精密定位平台系统实验研究 | 第146-166页 |
| 6.1 引言 | 第146页 |
| 6.2 实验系统构建 | 第146-148页 |
| 6.2.1 实验系统组成及选型 | 第146-148页 |
| 6.2.2 实验测量方法与步骤 | 第148页 |
| 6.3 6-DOF混联精密定位平台步进作动性能实验 | 第148-156页 |
| 6.3.1 3-DOF串联平台步进作动实验 | 第148-151页 |
| 6.3.2 3-DOF并联平台步进作动实验 | 第151-156页 |
| 6.4 6-DOF混联精密定位平台连续作动性能实验 | 第156-161页 |
| 6.4.1 3-DOF串联平台连续作动实验 | 第156-159页 |
| 6.4.2 3-DOF并联平台连续作动实验 | 第159-161页 |
| 6.5 实验结果讨论与分析 | 第161-165页 |
| 6.5.1 实验结果讨论 | 第161-162页 |
| 6.5.2 误差分析 | 第162-164页 |
| 6.5.3 优化建议 | 第164-165页 |
| 6.6 本章小结 | 第165-166页 |
| 第七章 全文总结 | 第166-170页 |
| 7.1 主要研究工作与创新点 | 第166-168页 |
| 7.1.1 主要研究工作 | 第166-167页 |
| 7.1.2 主要创新点 | 第167-168页 |
| 7.2 进一步研究工作的展望 | 第168-170页 |
| 参考文献 | 第170-187页 |
| 致谢 | 第187-188页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第188-189页 |
