机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究



机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究

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机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-8页
ABSTRACT	第8-14页
插图清单	第14-17页
附表清单	第17-19页
第1章绪论	第19-35页
· 引言	第19-20页
· 双目立体视觉技术研究与应用现状	第20-31页
· 国内外研究现状	第20-29页
· 立体视觉的国内外应用现状	第29-31页
· 课题的研究意义、难点与内容	第31-34页
· 研究意义	第31-32页
· 研究难点	第32页
· 研究内容	第32-34页
· 本章小结	第34-35页
第2章双目立体视觉的基本原理和相关理论	第35-59页
· 引言	第35页
· 摄像机透视投影模型	第35-41页
· 线性透视投影模型	第36-39页
· 非线性透视投影模型	第39-41页
· 双目立体视觉系统	第41-58页
· 双目立体视觉的景深原理	第41-42页
· 双目立体视觉的数学模型	第42-44页
· 双目立体视觉的极线几何	第44-52页
· 目立体视觉的深度分辨率	第52-55页
· 立体匹配常用约束条件	第55-58页
· 本章小结	第58-59页
第3章基于OPENCV的双目立体视觉摄像机的标定算法	第59-89页
· 引言	第59-61页
· 摄像机标定的标准方法	第61-69页
· 基于3D立体标靶的摄像机标定方法	第61-65页
· 基于二维平面模板的摄像机标定方法	第65-68页
· 双目立体视觉摄像机的标定方法	第68-69页
· 基于OPENCV的摄像机标定	第69-75页
· 平面棋盘格	第69-70页
· 单应性	第70-72页
· 摄像机内外参数的标定	第72-74页
· 摄像机的畸变校正	第74-75页
· 标定实验与结果分析	第75-88页
· 实验步骤	第75-77页
· 实验结果分析与性能评价	第77-88页
· 本章小结	第88-89页
第4章基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法	第89-111页
· 引言	第89-90页
· 立体匹配的一般步骤	第90-93页
· 匹配代价计算	第90-91页
· 代价计数统计	第91页
· 视差优化	第91-92页
· 视差求精	第92-93页
· 传统非参数变换立体匹配算法	第93-97页
· Rank变换	第93-94页
· Census变换	第94-96页
· 传统非参数变换立体匹配的实现	第96-97页
· 基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法	第97-103页
· 基于互相关信息的非参数变换	第98-100页
· 基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法的实现	第100-103页
· 立体匹配性能的评价	第103页
· 立体匹配实验与结果分析	第103-110页
· 实验参数	第103-104页
· 实验结果	第104-106页
· 实验结果对比与分析	第106-110页
· 本章小结	第110-111页
第5章复杂背景图像立体匹配的实现	第111-130页
· 引言	第111-112页
· 局部立体匹配算法的相似性测度性能比较	第112-117页
· 常用相似性测度函数	第112-113页
· 立体匹配结果对比	第113-117页
· 立体匹配中的高误匹配区域	第117-119页
· 复杂背景图像的立体匹配	第119-128页
· 高误匹配区域的可靠性改进	第120-124页
· 算法的实时性改进	第124-126页
· 优化算法的技术实现	第126-127页
· 算法优化实验	第127-128页
· 本章小结	第128-130页
第6章复杂背景场景的三维重建	第130-145页
· 引言	第130-131页
· 物体基元的三维重建	第131-135页
· 空间点的重建	第131-134页
· 空间直线的重建	第134-135页
· 三维重建实验	第135-144页
· 实验参数	第135-137页
· 实验结果	第137-139页
· 实验结果分析	第139-143页
· 实验结论	第143-144页
· 本章小结	第144-145页
第7章总结与展望	第145-151页
· 总结	第145-147页
· 创新点	第147-148页
· 展望	第148-151页
参考文献	第151-160页
攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励	第160-161 页

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