海上多目标船智能避碰辅助决策研究



海上多目标船智能避碰辅助决策研究

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海上多目标船智能避碰辅助决策研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-9页
目录	第9-12页
第1章绪论	第12-19页
· 研究的意义	第12-13页
· 国内外研究现状	第13-16页
· 主要研究内容	第16-17页
· 论文组织结构	第17-19页
第2章基于船舶智能避碰框架的运动数学建模	第19-40页
· 船舶智能避碰框架	第19-21页
· 船舶运动数学模型概述	第21-23页
· 船舶运动数学模型分类	第21-22页
· 坐标系	第22-23页
· 船舶六自由度运动模型	第23-25页
· 螺旋桨推力及主机数学模型	第25-27页
· 敞水螺旋桨的推力和转矩	第25-27页
· 主机控制模型	第27页
· 舵力数学模型	第27-30页
· 舵的几何要素	第27-28页
· 舵力及舵机特征模型	第28-30页
· 船舶运动数学模型验证	第30-39页
· 船舶旋回与Z型操纵试验验证	第31-36页
· 船舶在风浪扰动环境下的航迹控制特性	第36-39页
· 小结	第39-40页
第3章基于多传感器避碰信息数据融合	第40-56页
· 多传感器信息融合的必要性	第40-42页
· AIS与雷达的信息特征及数据预处理	第42-50页
· AIS信息解码	第42-46页
· 雷达信息处理	第46-47页
· 数据预处理	第47-50页
· AIS与雷达信息融合的模型	第50-51页
· AIS与雷达航迹关联	第51-53页
· AIS与雷达航迹融合	第53-55页
· 小结	第55-56页
第4章船舶碰撞危险度模型研究	第56-71页
· 碰撞危险度定义	第56-58页
· 影响船舶碰撞危险度的因素	第58-59页
· 不确定性影响因素	第58页
· 确定性影响因素	第58-59页
· 时变性影响因素	第59页
· 碰撞危险度模型建立	第59-66页
· 建立评价集	第59-60页
· 建立评判集及评判指标	第60页
· 构建评价集各参数隶属度函数	第60-66页
· 碰撞危险度综合评价模型	第66-68页
· 船舶碰撞危险度模型应用与验证	第68-70页
· 小结	第70-71页
第5章基于最优控制的多目标船避碰研究	第71-99页
· 最优控制的数学模型	第71-74页
· 基于极大值原理求解最优控制问题	第74-77页
· 船舶避碰的问题的表述	第77-80页
· 船舶避碰的问题的求解	第80-82页
· 船舶避碰的问题求解实例	第82-98页
· 小结	第98-99页
第6章智能避碰决策系统实现	第99-116页
· ICAS与综合船桥系统	第99-102页
· ICAS系统框架	第102-106页
· 系统总体思路及功能设计	第102-104页
· ICAS系统实现	第104-106页
· 智能避碰决策系统应用	第106-114页
· 两船对遇局面试验	第106-109页
· 两船追越局面试验	第109-111页
· 两船交叉局面试验	第111-112页
· 多船会遇试验	第112-114页
· 小结	第114-116页
第7章结论与展望	第116-119页
· 研究结论	第116-117页
· 下一步工作与期望	第117-119页
致谢	第119-120页
参考文献	第120-129页
攻读博士学位期间公开发表的论文	第129-130页
攻读博士学位期间参加的科研项目	第130-131页
附表一最优控制模型避碰过程数据记录(一)	第131-133页
附表二最优控制模型避碰过程数据记录(二)	第133-135页
附表三最优控制模型避碰过程数据记录(三)	第135-136 页

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