闭环多体系统动力学递推建模及其求解方法



闭环多体系统动力学递推建模及其求解方法

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闭环多体系统动力学递推建模及其求解方法

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-22页
· 引言	第10-11页
· 多体系统动力学国内外研究概况	第11-20页
· 多体系统动力学建模方法研究进展	第11-15页
· 系统约束方程的建立	第15-17页
· 动力学方程求解算法研究概况	第17-19页
· 冗余约束问题的研究概况	第19-20页
· 本文主要研究内容	第20-22页
2 开环多体系统的递推建模方法	第22-53页
· 开环多体系统拓扑构型的数学描述方法	第23-26页
· 拓扑构型的规则标号原则	第23页
· 拓扑构型的动态搭建及自动规则标号方法	第23-26页
· 邻接物体运动学关系	第26-33页
· 铰的相对运动学	第27-31页
· 邻接物体运动学递推关系	第31-33页
· 树系统中惯性与力的传递	第33-42页
· 多体系统动力学虚功率方程	第33-35页
· 邻接物体间铰的约束反力	第35-38页
· 开环多体系统动力学的等效动态减缩	第38-40页
· 等效减缩过程的元语言描述	第40-42页
· 开环受控多体系统的递推建模方法	第42-46页
· 受控系统惯性与力的传递规律	第42-44页
· 受控运动约束方程的动态减缩	第44页
· 受控系统动力学方程的求解及系统重组装	第44-46页
· 数值算例与讨论	第46-51页
· 三连杆机构动力学模型	第46-49页
· 受控三连杆机构动力学模型	第49-51页
· 结论	第51-53页
3 闭环多体系统的递推建模方法	第53-81页
· 闭环多体系统拓扑构型的动态搭建及自动规则标号方法	第53-55页
· 闭环多体系统动力学的等效动态减缩	第55-62页
· 切断铰约束反力	第56-58页
· 闭环系统惯性与力的传递	第58-60页
· 切断铰约束方程的等效减缩	第60-61页
· 系统广义加速度与铰约束反力求解	第61-62页
· 闭环受控多体系统动力学的等效动态减缩	第62-64页
· 闭环多体系统动力学递推建模求解流程	第64-67页
· 数值算例	第67-80页
· 单闭环系统算例——经典曲柄滑块机构动力学模型	第67-73页
· 多闭环受控系统算例——肘形虚拟样机模型	第73-80页
· 结论	第80-81页
4 多体系统切断铰约束方程的自动生成	第81-101页
· 切断铰约束方程的一般形式	第82-83页
· 铰坐标系的快速生成	第83-84页
· 切断铰基本约束方程	第84-91页
· 相对转动约束方程	第85-88页
· 相对移动约束方程	第88-91页
· 切断铰约束方程的组集	第91-96页
· 常见铰的约束方程	第91-93页
· 组合铰的约束方程	第93-96页
· 切断铰程序化处理的流程	第96页
· 数值算例	第96-100页
· 常见铰形式下的曲柄滑块机构	第96-98页
· 组合铰形式下的曲柄滑块机构	第98-100页
· 结论	第100-101页
5 含冗余约束的多体系统动力学的求解方法	第101-113页
· 冗余约束简介及分类	第102-103页
· 冗余约束对系统运动的影响	第103-106页
· 含冗余约束系统的违约修正	第106-112页
· Baumgarte方法和Augmented Lagrangian Formulation方法简介	第106-108页
· 违约的法空间修正方法	第108页
· 含奇异构型的系统违约修正	第108-109页
· 数值算例	第109-112页
· 结论	第112-113页
6 冗余约束系统中的铰约束反力	第113-122页
· 判别系统铰约束反力唯一性的实用准则	第113-115页
· 铰约束反力与铰内接触力	第115-116页
· 铰的合成原理	第116-118页
· 算例	第118-121页
· 结论	第121-122页
7 总结与展望	第122-124页
· 总结	第122-123页
· 展望	第123-124页
参考文献	第124-134页
创新点摘要	第134-135页
攻读博士学位期间发表学术论文情况	第135-136页
致谢	第136-137 页

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