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基于人体运动相似性的仿人机器人运动规划关键技术研究
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基于人体运动相似性的仿人机器人运动规划关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-15页
第1章 绪论第15-36页
　　· 仿人机器人特点第15-16页
　　· 仿人机器人研究概述第16-26页
　　　　· 国外研究现状第16-21页
　　　　· 国内研究现状第21-23页
　　　　· 小型微型化仿人机器人研究现状第23-26页
　　· 仿人机器人运动规划方法概述第26-28页
　　　　· 基于运动解析方程求解的方法第26-27页
　　　　· 基于人体运动相似性的方法第27-28页
　　· 人体运动相似性方法的研究现状第28-33页
　　　　· 运动捕获设备第28-29页
　　　　· 人体运动图像捕获与处理第29-30页
　　　　· 人-机器人运动模型重定向第30-31页
　　　　· 相似性关键姿势处理第31页
　　　　· 动作分解与重构第31-32页
　　　　· 形态差异化控制第32页
　　　　· 基于相似性运动的学习第32-33页
　　　　· 复杂动作设计第33页
　　· 本文主要研究内容和意义第33-36页
　　　　· 课题来源第33页
　　　　· 研究的目的和意义第33-34页
　　　　· 本文主要研究内容第34-36页
第2章 仿人机器人相似性运动系统第36-61页
　　· 引言第36-37页
　　· 系统基本组成第37-40页
　　· 正向运动学与逆向运动学解算第40-42页
　　　　· 正向运动学第40-41页
　　　　· 逆向运动学第41-42页
　　· 运动模型简化与重定向第42-44页
　　· 相似性控制第44-49页
　　　　· 相似度定义第44-46页
　　　　· 关键姿势的提取与控制第46-49页
　　· 运动稳定性约束第49-52页
　　　　· ZMP 稳定性第49-51页
　　　　· CoP 稳定性第51页
　　　　· FRI 稳定性第51-52页
　　　　· ZMP、CoP、FRI 相互关系第52页
　　· 实际物理条件约束第52-55页
　　　　· 防碰撞约束与补偿第52-54页
　　　　· 关节转动范围约束第54-55页
　　· 相似性运动实验平台第55-59页
　　　　· 人体运动捕获系统第55-58页
　　　　· 仿人机器人实验平台第58-59页
　　· 本章小结第59-61页
第3章 仿人机器人相似性步行运动规划研究第61-85页
　　· 前言第61-62页
　　· 7 连杆双足机器人动力学分析第62-67页
　　　　· 运动能量分析第62-65页
　　　　· 动力学分析第65-67页
　　· 运动约束第67-72页
　　　　· 运动学约束第67-70页
　　　　· 子相间衔接约束第70-71页
　　　　· 物理条件约束第71-72页
　　· 平衡运动控制第72-77页
　　　　· 带观测器的状态反馈控制器第73-74页
　　　　· 三维倒立摆平衡控制模型第74-75页
　　　　· 线性二次型调节器第75-77页
　　· 轨迹跟踪控制第77-78页
　　· 实验第78-84页
　　· 本章小结第84-85页
第4章 仿人机器人相似性倒地运动规划研究第85-113页
　　· 引言第85页
　　· 倒地动力学模型第85-90页
　　　　· 无保护姿势倒地分析第85-86页
　　　　· 有保护姿势倒地分析第86-87页
　　　　· 四级倒立摆倒地动力学第87-90页
　　· 带保护姿势倒地过程约束第90-92页
　　　　· 运动学约束第90-92页
　　　　· 实际物理约束第92页
　　· 基于参数化优化的触地过程控制第92-97页
　　　　· PR 控制与 ET 技术第93-95页
　　　　· 前向倒地的触地分析第95-96页
　　　　· 触地控制第96-97页
　　· 触地后轨迹恢复控制第97-101页
　　　　· 可变种群规模控制第98页
　　　　· 选择操作接管时间分析第98-100页
　　　　· 基于可变种群规模的 GA 算法（SGGA）第100-101页
　　· 实验第101-112页
　　　　· SGGA 算法验证第101-103页
　　　　· 倒地控制实验第103-112页
　　· 本章小结第112-113页
第5章 仿人机器人相似性上台阶运动规划研究第113-143页
　　· 引言第113-114页
　　· 上台阶运动约束第114-121页
　　　　· 运动学约束第114-119页
　　　　· 物理条件约束第119-121页
　　· 台阶数据实时采集处理第121-124页
　　　　· 颜色空间聚类第121-123页
　　　　· 基于单目视觉的台阶参数目标定位第123-124页
　　· 基于粒子群分层矢量位置择优的上台阶运动优化算法第124-133页
　　　　· 粒子群算法描述第125-127页
　　　　· 粒子位置矢量交叉择优第127-128页
　　　　· 粒子群分层强化矢量位置择优算法（HRPSO）第128-133页
　　· 实验第133-142页
　　　　· HRPSO 算法验证第133-135页
　　　　· 仿人机器人相似性上台阶实验第135-142页
　　· 本章小结第142-143页
结论第143-146页
参考文献第146-161页
攻读博士学位期间发表的论文第161-164页
致谢第164-165页
个人简历第165 页

本篇论文共165页，点击这进入下载页面。
 
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