基于混沌优化的移动机器人规划问题研究



基于混沌优化的移动机器人规划问题研究

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基于混沌优化的移动机器人规划问题研究

论文目录
摘要	第1-7 页
Abstract	第7-12 页
第一章绪论	第12-28 页
· 引言	第12-14 页
· 现代优化算法简介	第14-17 页
· 移动机器人的路径规划方法	第17-25 页
· 全局路径规划方法	第18 页
· 局部路径规划方法	第18-25 页
· 移动机器人路径规划存在的问题	第25 页
· 机器人相关问题中混沌现象的研究现状	第25-26 页
· 论文内容和主要工作	第26-28 页
第二章鲁棒混沌优化算法研究	第28-49 页
· 一般混沌优化算法简介	第28-29 页
· 鲁棒混沌优化算法	第29-32 页
· 混合优化算法	第32-35 页
· 改进的Alopex算法简介	第33-34 页
· 混合优化算法	第34-35 页
· 鲁棒混沌优化算法的收敛性证明	第35-38 页
· 仿真实例	第38-44 页
· 鲁棒混沌优化算法在移动机器人最优运动规划中的应用	第44-48 页
· 数学模型与问题描述	第44-45 页
· 计算结果	第45-48 页
· 结论	第48-49 页
第三章混沌人工势场法及其应用	第49-62 页
· 混沌人工势场法的研究	第49-59 页
· 混沌人工势场法	第49-51 页
· 仿真试验	第51-56 页
· 混沌人工势场法与遗传人工势场法的比较	第56-59 页
· 结论	第59 页
· 混沌人工势场法在足球机器人比赛中的应用	第59-62 页
第四章移动机器人路径规划中的混沌现象	第62-71 页
· 混沌现象及其识别	第62-66 页
· Lyapunov指数分析法	第62-64 页
· 功率谱分析法	第64-65 页
· 重构相空间法	第65-66 页
· 仿真研究	第66-69 页
· 结论	第69-71 页
第五章动态环境下移动机器人的运动规划	第71-88 页
· 引言	第71-72 页
· 问题的描述	第72-74 页
· 预测障碍物到达交叉路口的时间和概率	第74-75 页
· 运动规划策略	第75-76 页
· 实时避障方法	第76-78 页
· 仿真实例	第78-87 页
· 结论	第87-88 页
第六章结论	第88-90 页
参考文献	第90-99 页
在学研究成果	第99-101 页
致谢	第101 页

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