激光制导测量机器人系统及应用技术研究



激光制导测量机器人系统及应用技术研究

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激光制导测量机器人系统及应用技术研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-14页
第一章绪论	第14-24页
· 课题来源	第14页
· 课题研究背景、目的及意义	第14-19页
· 课题研究背景	第14-19页
· 课题研究目的意义	第19页
· 本文研究的主要内容及工作创新	第19-22页
· 研究主要内容	第19-20页
· 主要工作流程	第20-22页
· 主要创新点	第22页
· 本章小结	第22-24页
第二章激光制导测量机器人技术	第24-42页
· 引言	第24页
· 激光跟踪测量技术发展现状	第24-30页
· 球坐标法激光跟踪测量技术	第25-28页
· 三角法激光跟踪测量系统	第28-29页
· 多边法激光跟踪测量系统	第29-30页
· 激光制导技术发展现状	第30-35页
· 激光制导的分类	第30-32页
· 激光制导技术在武器系统中的应用	第32-33页
· 激光制导技术在精密制造和测量中的应用	第33-35页
· 机器人技术发展现状	第35-41页
· 移动机器人国内外发展现状	第36-38页
· 移动机器人研究的关键技术	第38-39页
· 测量机器人国内外发展现状	第39-41页
· 本章小结	第41-42页
第三章激光制导测量机器人系统设计	第42-74页
· 引言	第42页
· “光束运动—光靶跟踪”式激光制导测量机器人测量原理	第42-43页
· 激光制导测量机器人系统总体结构	第43-45页
· 激光制导测量机器人本体设计	第45-54页
· 激光制导测量机器人驱动方案选取	第46-49页
· 激光制导测量机器人本体结构设计	第49-51页
· 激光制导测量机器人驱动电机选择	第51-52页
· 激光制导测量机器人三维实体建模	第52-54页
· 光靶自动跟踪装置设计	第54-59页
· 光靶的选取	第54-56页
· 光靶自动跟踪装置结构设计	第56-57页
· 光靶自动跟踪装置步进电机选择	第57-59页
· 越障机构设计	第59-62页
· 越障机构方案	第59-61页
· 越障机构尺寸确定	第61-62页
· 激光制导测量机器人运动学建模与分析	第62-73页
· 激光制导测量机器人轮式运动学建模	第62-65页
· 激光制导测量机器人轮式运动稳定性分析	第65-67页
· 激光制导测量机器人臂式运动学分析与建模	第67-70页
· 激光制导测量机器人动力学分析	第70-73页
· 本章小结	第73-74页
第四章激光制导测量机器人控制系统开发	第74-112页
· 引言	第74页
· 控制系统硬件选择与设计	第74-89页
· 激光制导测量机器人控制系统总体设计	第74-75页
· 激光制导测量机器人控制器选择	第75-77页
· 激光制导测量机器人驱动电机速度控制	第77-80页
· 视觉子系统设计	第80-84页
· 无线通讯模块设计	第84-89页
· 激光制导测量机器人控制软件的设计	第89-95页
· 软件设计基本思想	第89-90页
· 软件结构分析	第90-92页
· 主程序设计	第92-95页
· 激光制导测量机器人的定位研究	第95-106页
· 基于光电编码器的激光制导测量机器人定位	第96-102页
· 基于视觉子系统激光制导测量机器人定位	第102-106页
· 屏幕数据抓取与发送系统	第106-111页
· 屏幕数据抓取的原理	第106-107页
· 屏幕数据抓取实现方法	第107-109页
· 屏幕数据抓取与发送系统软件	第109-111页
· 屏幕数据抓取与发送演示	第111页
· 本章小结	第111-112页
第五章应用数学模型进行实体测量的原理与方法	第112-130页
· 引言	第112页
· 被测对象CAD 模型表面测量特征提取	第112-118页
· 被测对象 CAD 模型数字化	第112页
· 基于被测对象 CAD 模型形状特征的采样原理	第112-114页
· 基于给定采样点数的自由曲面数字化自适应采样原理	第114-115页
· 基于给定采样精度的自由曲面数字化自适应采样	第115-117页
· 仿真算例	第117-118页
· 坐标转换	第118-124页
· CAD 模型坐标系到激光跟踪测量系统坐标系转换	第118-121页
· 激光跟踪测量系统坐标系到测量机器人坐标系转换	第121-124页
· 激光制导测量机器人在被测工件上运动路径规划与跟踪控制	第124-129页
· 激光制导测量机器人运动路径规划	第124-125页
· 激光制导测量机器人自动跟踪激光束算法研究	第125-129页
· 本章小结	第129-130页
第六章利用激光制导测量机器人进行大尺寸测量实验研究	第130-148页
· 实验方案	第130-132页
· 实验方法	第130页
· 实验装置	第130-132页
· 性能评价实验	第132-134页
· 直线度测量实验	第132-133页
· 跟踪定位精度实验	第133-134页
· 转向性能实验	第134页
· 复杂型面3D 测量比对实验	第134-147页
· 被测工件 CAD 模型转换	第134-136页
· 实验步骤	第136-137页
· 测量比对实验	第137-139页
· 配准与不确定度分析	第139-143页
· 激光制导测量机器人误差组成与结果分析	第143-147页
· 本章小结	第147-148页
第七章总结与展望	第148-150页
· 论文总结	第148-149页
· 研究展望	第149-150页
参考文献	第150-160页
附录	第160-180页
附录Ⅰ 激光制导测量C++程序	第160-168页
附录Ⅱ 激光跟踪测量C++程序	第168-171页
附录Ⅲ 面点提取算法的C++仿真程序	第171-174页
附录Ⅳ 直线度测量数据	第174-175页
附录Ⅴ 跟踪定位测量数据	第175-176页
附录Ⅵ 转向性能测量数据	第176页
附录Ⅶ 激光制导测量机器人测量数据	第176-178页
附录Ⅷ 三坐标测量机测量数据	第178-180页
攻读博士期间发表论文和科研情况	第180-182页
致谢	第182 页

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