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行人导航系统及其组合技术研究
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行人导航系统及其组合技术研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-14页
第1章 绪论第14-28页
　　1.1 概述第14-16页
　　1.2 行人导航技术综述第16-20页
　　　　1.2.1 基于无线电导航系统的定位方法第17页
　　　　1.2.2 基于室内装置的定位方法第17-19页
　　　　1.2.3 基于MEMS惯性器件的行人导航方法第19-20页
　　1.3 行人导航中组合技术综述第20-26页
　　　　1.3.1 基于单一设备的组合技术第21-22页
　　　　1.3.2 基于多个设备的组合技术第22-26页
　　1.4 研究目标第26页
　　1.5 论文结构第26-28页
第2章 导航基础知识第28-38页
　　2.1 基于惯性传感器件的导航算法第28-31页
　　　　2.1.1 坐标系定义第28页
　　　　2.1.2 惯性导航机械编排第28-29页
　　　　2.1.3 行人航迹推算算法第29-31页
　　2.2 基于指纹识别的WIFI定位方法第31-33页
　　　　2.2.1 离线数据库构建第31-32页
　　　　2.2.2 在线导航定位第32-33页
　　2.3 扩展卡尔曼滤波第33-34页
　　2.4 基于EKF的INS状态估计第34-36页
　　2.5 松组合系统第36-37页
　　2.6 本章小结第37-38页
第3章 基于惯性器件和WIFI组合的室内定位算法研究第38-66页
　　3.1 引言第38-40页
　　3.2 INS/PDR算法第40-42页
　　　　3.2.1 EKF滤波器系统模型第40-41页
　　　　3.2.2 EKF滤波器量测模型第41-42页
　　　　3.2.3 地图辅助INS/PDR第42页
　　3.3 PDR/INS算法第42-44页
　　　　3.3.1 行人导航的非完整性约束第43-44页
　　　　3.3.2 零速修正第44页
　　3.4 WIFI/PDR/INS组合导航算法第44-47页
　　3.5 试验及结果分析第47-65页
　　　　3.5.1 试验描述第47-51页
　　　　3.5.2 INS/PDR测试结果及分析第51-54页
　　　　3.5.3 PDR/INS测试结果及分析第54-57页
　　　　3.5.4 WiFi指纹识别测试结果及分析第57-58页
　　　　3.5.5 综合试验结果及分析第58-65页
　　3.6 本章小结第65-66页
第4章 基于多个设备的行人导航系统组合算法研究第66-85页
　　4.1 引言第66-67页
　　4.2 状态约束KF第67-69页
　　　　4.2.1 KF第67-68页
　　　　4.2.2 状态约束KF第68页
　　　　4.2.3 不等式约束和等式约束第68-69页
　　4.3 软约束算法第69-70页
　　　　4.3.1 非线性约束的线性化第69页
　　　　4.3.2 软约束方法实现过程第69-70页
　　4.4 硬约束算法第70-74页
　　　　4.4.1 二次规划第70页
　　　　4.4.2 硬约束方法实现过程第70-73页
　　　　4.4.3 协方差矩阵的更新第73-74页
　　4.5 基于状态约束KF的多行人导航系统组合第74-76页
　　　　4.5.1 两个系统组合滤波模型第74-75页
　　　　4.5.2 三个系统组合滤波模型第75-76页
　　4.6 仿真及分析第76-84页
　　　　4.6.1 状态约束KF工作流程示意第77-79页
　　　　4.6.2 蒙特卡洛仿真及结果分析第79-84页
　　4.7 本章小结第84-85页
第5章 室内综合测试及结果分析第85-109页
　　5.1 综合测试描述第85-89页
　　5.2 没有WIFI辅助的综合测试结果及分析第89-102页
　　　　5.2.1 统计测试结果第89-95页
　　　　5.2.2 测试结果分析：两个系统组合和三个系统组合对比第95-99页
　　　　5.2.3 测试结果分析：软约束算法和硬约束算法对比第99-102页
　　5.3 基于WIFI辅助的综合测试结果及分析第102-107页
　　　　5.3.1 统计测试结果第103-106页
　　　　5.3.2 测试结果分析第106-107页
　　5.4 本章小结第107-109页
第6章 结论及未来工作第109-115页
　　6.1 研究内容总结第109-112页
　　6.2 创新点总结第112-113页
　　6.3 未来工作展望第113-115页
参考文献第115-124页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果第124-126页
致谢第126-128页
附录1第 3 章综合试验结果第128-151页
附录2第 5 章情景A对应的试验结果第151-166页
附录3第 5 章情景B对应的试验结果第166-181页
附录4第 5 章情景C对应的试验结果第181-193页
附录5第 5 章情景D对应的试验结果第193-205页
附录6第 5 章情景E对应的试验结果第205-216页

本篇论文共216页，点击这进入下载页面。
 
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