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冗余双臂机器人协调作业系统研究
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冗余双臂机器人协调作业系统研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-14页
注释表第14-15页
第一章 绪论第15-31页
　　1.1 研究背景和意义第15-16页
　　1.2 国内外研究现状第16-29页
　　　　1.2.1 双臂机器人研究现状第17-22页
　　　　1.2.2 冗余机器人避障规划研究现状第22-24页
　　　　1.2.3 运动学协调研究现状第24-25页
　　　　1.2.4 动力学建模研究现状第25-27页
　　　　1.2.5 闭链系统动力学分析研究现状第27-28页
　　　　1.2.6 目前研究存在的问题第28-29页
　　1.3 本文的主要研究工作第29-31页
第二章 冗余单臂机器人的避障方法研究第31-47页
　　2.1 引言第31页
　　2.2 冗余机器人的运动学基础第31-32页
　　2.3 基于避障问题的运动学分析第32-33页
　　　　2.3.1 避障策略第32页
　　　　2.3.2 基于避障问题的运动学逆解第32-33页
　　2.4 避障问题的分类第33-34页
　　　　2.4.1 障碍不影响末端运动的避障问题第33-34页
　　　　2.4.2 障碍影响末端运动的避障问题第34页
　　2.5 基于主从任务转化的避障算法第34-37页
　　　　2.5.1 缩减的避障运动操作空间第35-36页
　　　　2.5.2 基于主从任务转化的避障算法第36-37页
　　2.6 仿真实验和分析第37-46页
　　　　2.6.1 平面冗余机械臂的避障仿真案例第37-41页
　　　　2.6.2 多个障碍同时存在的避障仿真案例第41-46页
　　2.7 本章小结第46-47页
第三章 冗余双臂机器人的协调避障算法第47-59页
　　3.1 引言第47页
　　3.2 协调操作问题描述第47-51页
　　　　3.2.1 绝对位姿变量第48-49页
　　　　3.2.2 相对位姿变量第49-50页
　　　　3.2.3 反向运动学分析第50-51页
　　3.3 冗余双臂机器人的协调避障算法第51-54页
　　　　3.3.1 冗余双臂机器人的运动学逆解第51-52页
　　　　3.3.2 避障运动操作空间第52页
　　　　3.3.3 冗余双臂机器人的协调避障算法第52-54页
　　3.4 仿真实验和分析第54-58页
　　　　3.4.1 冗余双臂机器人及仿真任务第54-55页
　　　　3.4.2 结果分析第55-58页
　　3.5 本章小结第58-59页
第四章 冗余单臂机器人的高效率反向动力学建模方法第59-79页
　　4.1 引言第59页
　　4.2 机器人的反向动力学问题第59-60页
　　4.3 运动旋量和力旋量第60-61页
　　4.4 解耦的牛顿-欧拉方程第61-69页
　　　　4.4.1 非解耦的牛顿-欧拉方程第61-64页
　　　　4.4.2 运动学约束第64-67页
　　　　4.4.3 牛顿-欧拉方程的解耦第67-68页
　　　　4.4.4 外力矩向量第68-69页
　　4.5 I，C和 τ 的显式表达式第69-71页
　　　　4.5.1 广义惯性矩阵I的显式表达式第69-70页
　　　　4.5.2 惯性传递矩阵C的显式表达式第70-71页
　　　　4.5.3 广义驱动力 τ 的显式表达式第71页
　　4.6 基于解耦的自然正交补的反向动力学递推算法第71-73页
　　　　4.6.1 算法步骤第71-72页
　　　　4.6.2 计算效率第72-73页
　　4.7 仿真实验和分析第73-78页
　　　　4.7.1 冗余机器人参数第73-74页
　　　　4.7.2 仿真轨迹第74-75页
　　　　4.7.3 结果分析第75-78页
　　4.8 本章小结第78-79页
第五章 冗余双臂机器人的高效率反向动力学建模方法第79-103页
　　5.1 引言第79页
　　5.2 运动学模块第79-82页
　　5.3 运动学约束第82-88页
　　　　5.3.1 模块内的运动学约束关系第83-85页
　　　　5.3.2 模块之间的运动学约束关系第85-88页
　　5.4 解耦的牛顿-欧拉方程第88-93页
　　　　5.4.1 单个模块的牛顿-欧拉方程第88-90页
　　　　5.4.2 树形系统的牛顿-欧拉方程第90-91页
　　　　5.4.3 牛顿-欧拉方程的解耦第91页
　　　　5.4.4 广义惯性矩阵I的显式表达式第91-93页
　　5.5 树形机器人的反向动力学递推算法第93-94页
　　5.6 仿真实验和分析第94-102页
　　　　5.6.1 冗余双臂机器人及仿真轨迹第94-97页
　　　　5.6.2 运动学模块的划分第97-98页
　　　　5.6.3 结果分析第98-102页
　　5.7 本章小结第102-103页
第六章 双臂协调闭链系统的动力学分析第103-119页
　　6.1 引言第103页
　　6.2 载荷分配问题第103-110页
　　　　6.2.1 操作目标的动力学方程第103-105页
　　　　6.2.2 载荷分配的问题描述第105-107页
　　　　6.2.3 无内力的载荷分配第107-110页
　　6.3 机械臂的动力学模型第110-113页
　　　　6.3.1 机械臂的动力学方程第110页
　　　　6.3.2 驱动力矩优化第110-113页
　　6.4 仿真实验和分析第113-118页
　　　　6.4.1 冗余双臂机器人及仿真轨迹第113-114页
　　　　6.4.2 载荷的无内力分配第114-115页
　　　　6.4.3 驱动力矩的优化第115页
　　　　6.4.4 结果分析第115-118页
　　6.5 本章小结第118-119页
第七章 双臂协调操作系统的虚拟样机仿真分析第119-131页
　　7.1 引言第119页
　　7.2 虚拟样机技术介绍第119-120页
　　　　7.2.1 虚拟样机定义及要素第119-120页
　　　　7.2.2 ADAMS软件介绍第120页
　　7.3 双臂协调操作系统的虚拟样机系统第120-123页
　　　　7.3.1 冗余双臂机器人的结构特点第121-122页
　　　　7.3.2 虚拟样机的构建第122-123页
　　7.4 双臂协调搬运任务的仿真实验第123-126页
　　　　7.4.1 协调搬运任务分解第123-124页
　　　　7.4.2 实验步骤第124页
　　　　7.4.3 结果分析第124-126页
　　7.5 双臂协调装配任务的仿真实验第126-130页
　　　　7.5.1 协调装配任务分解第127页
　　　　7.5.2 实验步骤第127页
　　　　7.5.3 结果分析第127-130页
　　7.6 本章小结第130-131页
第八章 总结与展望第131-134页
　　8.1 总结第131-132页
　　8.2 展望第132-134页
参考文献第134-143页
致谢第143-144页
在学期间的研究成果及发表的学术论文和专利技术第144-146页
附录第146-155页

本篇论文共155页，点击这进入下载页面。
 
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