基于声呐图像处理的水下地形地貌匹配定位方法研究



基于声呐图像处理的水下地形地貌匹配定位方法研究

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基于声呐图像处理的水下地形地貌匹配定位方法研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章绪论	第12-27页
1.1 研究背景及意义	第12-13页
1.2 水下机器人导航技术概述	第13-15页
1.3 水下地形地貌匹配定位技术研究现状	第15-25页
1.3.1 水下地形匹配技术研究现状	第15-20页
1.3.2 水下地貌匹配技术研究现状	第20-23页
1.3.3 水下地形适配性分析技术研究现状	第23-25页
1.4 论文研究内容	第25-27页
第2章水下地形地貌匹配的原理、方法与影响因素分析	第27-41页
2.1 引言	第27页
2.2 具备地形地貌匹配功能的水下导航系统组成	第27-34页
2.2.1 基础导航系统	第28-29页
2.2.2 水下地形、地貌测量单元	第29-30页
2.2.3 水下地形匹配单元	第30-33页
2.2.4 水下地貌匹配单元	第33页
2.2.5 基于地形地貌匹配定位的累积误差修正原理	第33-34页
2.3 水下地形地貌匹配定位方法	第34-37页
2.3.1 地形地貌匹配在水下与陆地应用的对比	第34-35页
2.3.2 多波束测深系统和侧扫声呐在水下地形地貌匹配中的优势	第35-37页
2.3.3 地形和地貌匹配在水下导航中的应用策略	第37页
2.4 影响水下地形地貌匹配定位性能的因素	第37-40页
2.5 本章小结	第40-41页
第3章基于声呐图像的小起伏水下地形匹配方法	第41-74页
3.1 引言	第41页
3.2 基于加权组合特征的水下地形匹配定位方法	第41-59页
3.2.1 水下地形图像的纹理特征	第41-45页
3.2.2 地形统计特征参数	第45-47页
3.2.3 组合特征向量的构建	第47-48页
3.2.4 多波束测深湖试数据处理	第48-59页
3.3 基于边缘角点的水下地形匹配定位方法	第59-73页
3.3.1 边缘复杂度	第60-61页
3.3.2 边缘角点和边缘角点复杂度	第61-62页
3.3.3 边缘角点直方图	第62-63页
3.3.4 多波束测深湖试数据处理	第63-73页
3.4 本章小结	第73-74页
第4章水下地形适配性的图像分析方法	第74-93页
4.1 引言	第74页
4.2 水下地形图像适配性的模糊决策方法	第74-83页
4.2.1 水下地形图像适配性参数	第74-79页
4.2.2 水下地形适配性模糊判决法	第79-80页
4.2.3 多波束测深湖试数据处理	第80-83页
4.3 多波束图像适配区渐进式选择方法	第83-92页
4.3.1 多波束地形图像的适配尺度分析	第83-85页
4.3.2 地形图像的特征选择	第85-87页
4.3.3 适配区渐进式选择方法	第87-88页
4.3.4 多波束测深湖试数据处理	第88-92页
4.4 本章小结	第92-93页
第5章基于多波束声呐和侧扫声呐的水下综合导航方法	第93-115页
5.1 引言	第93页
5.2 基于侧扫声呐的地貌图像匹配定位与航向估计方法	第93-106页
5.2.1 分辨率对准	第93-94页
5.2.2 水下地貌图像匹配定位方法	第94-101页
5.2.3 航向估计方法	第101-104页
5.2.4 连续地貌匹配定位实验与分析	第104-106页
5.3 水下综合导航实施方案	第106-114页
5.4 本章小结	第114-115页
结论	第115-117页
参考文献	第117-126页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第126-128页
致谢	第128页

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