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月球车立体视觉与视觉导航方法研究
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月球车立体视觉与视觉导航方法研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-14 页
第1章 绪 论第14-28 页
　　· 课题的背景、来源、目的和意义第14-16 页
　　　　· 课题的背景、来源和目的第14 页
　　　　· 本课题的研究意义第14-16 页
　　· 国内外月球车视觉技术发展概况第16-22 页
　　　　· 发展概况第16-21 页
　　　　· 问题分析第21-22 页
　　· 国内外月球车导航技术的发展概况第22-26 页
　　　　· 发展概况第22-25 页
　　　　· 问题分析第25-26 页
　　· 本文的主要内容第26-28 页
第2章 月球车视觉模式选择与系统配置第28-39 页
　　· 引言第28 页
　　· 视觉模式选择第28-30 页
　　· 立体视觉原理第30-35 页
　　　　· 双目三角测距原理第30-31 页
　　　　· 坐标系介绍第31-32 页
　　　　· 双目三角测距方法第32-34 页
　　　　· 立体视觉的基本问题第34-35 页
　　· 视觉系统的硬件配置第35-38 页
　　　　· 系统组成第35 页
　　　　· 系统配置第35-38 页
　　· 本章小结第38-39 页
第3章 基于最小二乘法的摄像机标定算法第39-62 页
　　· 引言第39 页
　　· 标定方法概述第39-41 页
　　　　· 成像模型第39-40 页
　　　　· 传统标定方法第40 页
　　　　· 自标定方法第40-41 页
　　　　· 标定方法选择第41 页
　　· 典型的传统标定方法第41-49 页
　　　　· Tsai的两步标定法第41-48 页
　　　　· Weng的迭代标定方法第48-49 页
　　· 基于最小二乘法的标定方法第49-53 页
　　　　· 方法思路第49-50 页
　　　　· 标定畸变和非畸变参数的初值第50-52 页
　　　　· 固定非畸变参数条件下畸变参数的求解第52 页
　　　　· 固定畸变参数条件下非畸变参数的求解第52-53 页
　　· 标定实验第53-61 页
　　　　· 实验装置第54 页
　　　　· 实验步骤第54-55 页
　　　　· 实验细节第55-56 页
　　　　· 实验结果第56-61 页
　　· 本章小结第61-62 页
第4章 基于几何约束的多级匹配算法第62-100 页
　　· 引言第62 页
　　· 匹配方法选择第62-64 页
　　　　· 国外行星车的立体匹配方法第62-64 页
　　　　· 理论分析第64 页
　　· 常用的几何约束第64-67 页
　　　　· 外极线约束第65-66 页
　　　　· 连续性约束第66 页
　　　　· 保序性约束第66 页
　　　　· 唯一性约束第66 页
　　　　· 视差梯度有界约束第66-67 页
　　　　· 梯度方向约束第67 页
　　· 基于几何约束的多级匹配算法第67-85 页
　　　　· 立体图对校正第68-71 页
　　　　· 适用的几何约束第71-74 页
　　　　· 参考视差第74-77 页
　　　　· 多级匹配第77-82 页
　　　　· 预处理和后续处理第82-85 页
　　· 匹配实验第85-99 页
　　　　· 算法性能指标第85-86 页
　　　　· 实验结果第86-99 页
　　· 本章小结第99-100 页
第5章 场景表面三维重建算法第100-110 页
　　· 引言第100-101 页
　　· 重建误差分析第101-103 页
　　· 表面拟合第103-104 页
　　· 场景三维重建实验第104-108 页
　　· 影响重建精度的因素第108-109 页
　　· 本章小结第109-110 页
第6章 基于立体视觉的导航算法第110-125 页
　　· 引言第110-111 页
　　· 视觉导航算法类型选择第111-112 页
　　· 两种视觉导航算法第112-118 页
　　　　· 视觉测量法第112-115 页
　　　　· 基于特征位置关系不变性的地形匹配算法第115-118 页
　　· 实验结果第118-124 页
　　　　· 视觉测量法实验结果第118-121 页
　　　　· 基于特征位置关系不变性的地形匹配算法实验结果第121-124 页
　　· 本章小结第124-125 页
结论第125-127 页
参考文献第127-138 页
攻读博士学位期间所发表的论文第138-140 页
致谢第140页

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