空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究



空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究

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空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-15页
第1章绪论	第15-36页
· 课题来源及研究的目的和意义	第15-16页
· 研究综述	第16-34页
· 国内外空间机器人发展概况	第16-23页
· 空间机器人控制方法概述	第23-28页
· 空间机器人微重力模拟方法综述	第28-34页
· 论文主要研究内容及结构	第34-36页
第2章空间机器人运动学和动力学模型	第36-51页
· 引言	第36页
· 空间机器人运动学模型	第36-47页
· 坐标变换及符号定义	第36-43页
· 自由漂浮空间机器人运动学模型	第43-46页
· 姿态受控空间机器人运动学模型	第46-47页
· 空间机器人动力学模型	第47-50页
· 自由漂浮空间机器人动力学模型	第47-48页
· 姿态受控空间机器人动力学模型	第48-50页
· 本章小结	第50-51页
第3章自由漂浮空间机器人基于自适应神经网络的轨迹跟踪控制	第51-66页
· 引言	第51页
· 问题的提出	第51-53页
· 基于自适应神经网络的轨迹跟踪控制	第53-63页
· 神经网络理论	第53-57页
· 自适应神经网络控制器设计	第57-60页
· 系统稳定性分析	第60-63页
· 数学仿真	第63-65页
· 本章小结	第65-66页
第4章参数突变自由漂浮空间机器人基于神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制	第66-86页
· 引言	第66-67页
· 问题的提出	第67-68页
· 基于神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制	第68-74页
· 非线性系统扰动抑制稳定性理论	第68-70页
· 神经网络的鲁棒控制器设计	第70-73页
· 系统稳定性分析	第73-74页
· 基于神经滑模集成的鲁棒轨迹跟踪控制	第74-81页
· 神经滑模集成的鲁棒控制器设计	第74-78页
· 系统稳定性分析	第78-81页
· 数学仿真	第81-85页
· 神经网络的鲁棒控制器仿真分析	第81-83页
· 神经滑模集成的鲁棒控制器仿真分析	第83-85页
· 本章小结	第85-86页
第5章自由漂浮空间机器人基于观测器的神经网络轨迹跟踪控制	第86-100页
· 引言	第86页
· 高斯基函数神经网络	第86-88页
· 基于自适应神经网络的输出反馈控制	第88-96页
· 系统描述	第88-89页
· 自适应神经网络观测器的设计	第89-91页
· 自适应神经网络控制器的设计	第91-94页
· 系统稳定性分析	第94-96页
· 数学仿真	第96-99页
· 本章小结	第99-100页
第6章自由漂浮空间机器人基于神经网络死区补偿的轨迹跟踪控制	第100-118页
· 引言	第100-101页
· 问题的提出	第101-103页
· 基于自适应神经网络的死区补偿控制	第103-113页
· 自适应神经网络控制器设计	第103-104页
· 自适应神经网络死区补偿器设计	第104-108页
· 系统稳定性分析	第108-113页
· 数学仿真	第113-117页
· 本章小结	第117-118页
第7章空间机器人的微重力环境模拟方法研究	第118-136页
· 引言	第118页
· 问题的提出	第118-120页
· 空间机器人的三维气浮微重力模拟方法	第120-134页
· 被动式微重力模拟方法	第120-123页
· 主动式微重力模拟方法	第123-125页
· 两种方法模拟精度分析	第125-134页
· 本章小结	第134-136页
结论	第136-138页
参考文献	第138-150页
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果	第150-153页
致谢	第153-154页
个人简历	第154页

本篇论文共154页，点击这进入下载页面。

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