基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计



基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计

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基于遗传算法的水下机器人模糊控制器设计

论文目录
第1章绪论	第1-13 页
1．1 引言	第9-10 页
1．2 AUV简介	第10-11 页
1．3 本论文的组成	第11-13 页
1．3．1 论文背景及课题来源	第11-12 页
1．3．2 论文内容	第12-13 页
第2章水下机器人运动仿真系统	第13-22 页
2．1 水下机器人运动仿真	第13-20 页
2．1．1 坐标系的选取及机器人运动参数	第13-17 页
2．1．2 空间操纵运动方程	第17 页
2．1．3 重力和浮力	第17-19 页
2．1．4 流体水动力	第19-20 页
2．2 推力器仿真	第20-21 页
2．3 海洋环境仿真	第21-22 页
第3章模糊控制与遗传算法的理论概要	第22-44 页
3．1 引言	第22-25 页
3．1．1 自动控制的发展与智能控制的兴起	第22-23 页
3．1．2 模糊控制理论的进展与应用前景	第23-25 页
3．2 模糊控制的基本概念	第25-31 页
3．2．1 集合、元素与论域	第25-26 页
3．2．2 模糊集合与隶属函数	第26-27 页
3．2．3 模糊关系与模糊矩阵	第27-28 页
3．2．4 模糊推理	第28-31 页
3．3 遗传算法原理	第31-44 页
3．3．1 遗传算法的基本思想	第31-32 页
3．3．2 遗传算法的算法描述	第32-34 页
3．3．3 遗传算法的基本实现技术	第34-44 页
第4章水下机器人模糊控制器设计	第44-55 页
4．1 引言	第44-46 页
4．2 控制变量的选择	第46-47 页
4．3 模糊量的精确化	第47 页
4．4 量化因子与比例因子	第47-49 页
4．5 语言变量值的选取	第49-50 页
4．6 语言变量论域上的模糊子集	第50-51 页
4．7 模糊控制算法的设计	第51-52 页
4．8 输出信息的模糊判决	第52-55 页
第5章基于遗传算法的模糊控制器优化	第55-75 页
5．1 由专家经验得到模糊控制规则集，用遗传算法搜索隶属函数	第56-67 页
5．1．1 编码方式	第56-57 页
5．1．2 目标函数的选择	第57-58 页
5．1．3 选择操作	第58 页
5．1．4 交叉操作	第58 页
5．1．5 变异操作	第58-59 页
5．1．6 GA参数选择	第59 页
5．1．7 仿真及结果分析	第59-67 页
5．1．7．1 仿真内容	第60-62 页
5．1．7．2 结果分析	第62-67 页
5．2 用遗传算法同步搜索模糊控制规则集和隶属函数	第67-74 页
5．2．1 编码方式	第68-69 页
5．2．2 交叉与变异	第69 页
5．2．3 参数选择	第69 页
5．2．4 仿真及结果分析	第69-74 页
5．2．4．1 仿真内容	第69 页
5．2．4．2 结果分析	第69-74 页
5．3 本章小结	第74-75 页
结论	第75-77 页
参考文献	第77-79 页
攻读硕士学位期间所发表的论文	第79-80 页
致谢	第80页

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