开架式水下机器人运动控制技术的研究



开架式水下机器人运动控制技术的研究

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开架式水下机器人运动控制技术的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 引言	第10页
· 水下机器人的分类	第10-11页
· ROV的发展、国内外研究现状及应用前景	第11-14页
· ROV的发展及国内外研究现状	第12-13页
· ROV的应用前景	第13-14页
· 水下机器人运动控制技术综述	第14-16页
· 水下机器人运动控制技术综述	第16-17页
· 课题来源	第16页
· 论文的主要内容	第16-17页
· 水下机器人运动控制技术综述	第17-18页
第2章水下机器人平台其运动仿真	第18-35页
· 引言	第18页
· 水下综合探测机器人GDROV	第18-21页
· 坐标系的选取	第21-25页
· 固定坐标系和运动坐标系	第21-22页
· 水下机器人运动的表示	第22-24页
· 固定坐标系和运动坐标系的转换关系	第24-25页
· 平面运动假设	第25页
· 空间操纵运动方程	第25-28页
· 重力和浮力	第28-29页
· 推力器推力	第29-32页
· 流体水动力	第32-33页
· 环境干扰力	第33-34页
· 本章小结	第34-35页
第3章模糊控制器设计	第35-42页
· 水下机器人智能控制技术概述	第35-36页
· 模糊控制器设计	第36-41页
· 模糊控制器的结构	第36-37页
· 控制量的选择	第37-38页
· 精确量的模糊化	第38-39页
· 模糊控制规则的设计	第39-40页
· 输出信息的模糊判决	第40-41页
· 本章小结	第41-42页
第4章神经网络控制器设计	第42-52页
· 神经网络	第42-46页
· 人工神经元	第42-43页
· 多层前向神经网络	第43-45页
· 神经网络的学习算法	第45-46页
· 神经网络控制器设计	第46-50页
· 神经网络学习算法存在的一些问题和改进办法	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第5章模糊神经网络控制器设计	第52-70页
· 基于标准模型的模糊神经网络	第52-60页
· 模糊系统标准模型	第52-54页
· 模糊神经网络的结构	第54-56页
· 学习算法	第56-60页
· 模糊神经网络控制器设计	第60-64页
· 模糊神经网络的结构	第61-63页
· 模糊神经网络的学习方法	第63-64页
· 仿真试验	第64-69页
· 本章小结	第69-70页
结论	第70-73页
参考文献	第73-75页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第75-76页
致谢	第76-77页
附录	第77-83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

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