移动机器人体系结构的设计和研究



移动机器人体系结构的设计和研究

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移动机器人体系结构的设计和研究

论文目录
第1章绪论	第1-15 页
· 引言	第9 页
· 自主移动机器人技术概述	第9-11 页
· 自主移动机器人的分类	第9-10 页
· 自主移动机器人的关键技术	第10-11 页
· 目前研究热点及发展趋势	第11-14 页
· 国外移动机器人的发展现状	第11-12 页
· 国内研制的几种移动机器人	第12-14 页
· 本课题的来源与研究内容	第14-15 页
第2章移动机器人体系结构研究	第15-24 页
· 引言	第15 页
· 体系结构的一般意义	第15-16 页
· 移动机器人体系结构	第16-20 页
· 基于知识的体系结构	第16-17 页
· 基于行为的体系结构	第17-19 页
· 混合体系结构	第19-20 页
· 带机械手的移动机器人体系结构设计	第20-23 页
· 本章小结	第23-24 页
第3章移动机器人的总体设计	第24-38 页
· 移动机器人的结构	第24-28 页
· 移动平台系统	第24-25 页
· 机械手系统	第25-26 页
· 视觉系统	第26-27 页
· 主控系统	第27-28 页
· 远程系统	第28 页
· 接口协议与通信规范	第28-37 页
· 串口通讯	第28-33 页
· 无线通讯	第33-37 页
· 本章小结	第37-38 页
第4章移动机器人的运动控制	第38-51 页
· 问题分析和描述	第38-39 页
· 运动学分析	第39-43 页
· 运动学建模	第39-40 页
· 运动学方程推导	第40-43 页
· 移动机器人运动控制算法的设计	第43-48 页
· 直线行走	第43-45 页
· 原地转动	第45-46 页
· 转弯运动	第46-47 页
· 左右移动	第47-48 页
· 算法仿真	第48-50 页
· 本章小结	第50-51 页
第5章任务控制	第51-62 页
· 总的任务的描述和分解	第51 页
· 目标搜索、靠近和对准	第51-55 页
· 视觉导航	第51-52 页
· 机器人行走	第52-53 页
· 目标的搜索和靠近	第53-54 页
· 目标物体的对准	第54-55 页
· 物体的抓取和放置	第55 页
· 机器人的自主避障	第55-61 页
· 传感器及其布局	第56-57 页
· 用栅格法表示环境	第57-58 页
· 坐标变换	第58-59 页
· 方向决策	第59-61 页
· 本章小结	第61-62 页
第6章远程控制	第62-69 页
· 移动机器人远程控制功能设计	第62-63 页
· 移动机器人远程控制模式的设计	第62-63 页
· 移动机器人远程监护模式的设计	第63 页
· 人机交互界面设计	第63-68 页
· 平台和机械手基本命令控制界面	第64-65 页
· 机器人任务控制界面	第65-66 页
· 小车状态显示	第66-67 页
· 视频显示	第67-68 页
· 本章小结	第68-69 页
结论	第69-70 页
参考文献	第70-74 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第74-75 页
致谢	第75-76页

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