护士助手机器人控制及路径规划技术研究



护士助手机器人控制及路径规划技术研究

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护士助手机器人控制及路径规划技术研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-10 页
第1章绪论	第10-18 页
· 引言	第10-11 页
· 课题研究背景及意义	第11-12 页
· 国内外研究及应用概况	第12-16 页
· 国外研究及应用概况	第13-15 页
· 中国研究及应用概况	第15-16 页
· 论文主要研究内容	第16-18 页
第2章结构设计与运动学分析	第18-34 页
· 机器人性能指标及设计要求	第18 页
· 机器人总体结构	第18-25 页
· 运动方式与底盘结构	第21-22 页
· 物品盛放空间	第22-23 页
· 触摸屏人机界面	第23-25 页
· 机械手	第25 页
· 机器人运动学分析	第25-28 页
· 简化模型	第26-27 页
· 运动学模型	第27-28 页
· 差速驱动数学模型	第28-33 页
· 位姿	第28-29 页
· 航位推算法	第29-31 页
· 差速驱动	第31-33 页
· 本章小结	第33-34 页
第3章控制系统设计	第34-56 页
· 分级递阶控制系统结构	第34-35 页
· 控制系统硬件解决方案	第35-43 页
· TMS320F2812最小系统	第36-39 页
· 总线接口设计	第39-40 页
· 脉冲编码器处理电路设计	第40-41 页
· LMD18200驱动电路设计	第41-43 页
· 电机差速驱动控制系统设计	第43-50 页
· 驱动单元设计	第43-44 页
· 电机驱动控制系统硬件设计	第44-50 页
· 磁传感器控制系统设计	第50-53 页
· 磁传感器	第50-51 页
· 磁尺	第51 页
· 磁钉	第51-53 页
· 磁尺传感器信号采集	第53 页
· 触摸屏控制系统设计	第53-55 页
· 本章小结	第55-56 页
第4章路径规划技术研究	第56-71 页
· 机器人路径规划	第56 页
· 遗传模拟退火算法	第56-58 页
· 基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划	第58-62 页
· 机器人工作环境模型建立	第58-60 页
· 机器人路径规划方法	第60-62 页
· 遗传模拟退火算法的参数设置	第62-70 页
· 路径编码方法	第62-63 页
· 适应度函数选择	第63-65 页
· 遗传算子的选择	第65-67 页
· 模拟退火参数设计	第67-68 页
· 算法的终止准则	第68-70 页
· 本章小结	第70-71 页
第5章路径规划仿真结果与比较分析	第71-75 页
· 不同参数设置的结果比较分析	第71-74 页
· 种群规模	第71-72 页
· 适应度函数参数	第72-73 页
· 交叉率和变异率	第73 页
· 起始温度参数和温度下降参数	第73-74 页
· 两种算法的仿真结果比较分析	第74 页
· 本章小结	第74-75 页
结论	第75-76 页
参考文献	第76-80 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第80-81 页
致谢	第81-82 页
附录A	第82-85 页
附录B	第85-87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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