工业机器人机械本体模块化设计及其部分软件的开发



工业机器人机械本体模块化设计及其部分软件的开发

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工业机器人机械本体模块化设计及其部分软件的开发

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
1.1 机器人概述	第11页
1.2 工业机器人的发展现状	第11-13页
1.2.1 国外发展现状	第11-12页
1.2.2 国内发展现状	第12-13页
1.3 模块化设计思想与模块化机器人	第13-18页
1.3.1 模块化思想	第13-14页
1.3.2 模块化机器人及其分类	第14-15页
1.3.3 模块化机器人的国内外发展	第15-18页
1.4 课题研究背景及意义	第18-20页
1.5 本文主要研究内容	第20-21页
第2章模块化工业机器人本体模型的自动搭建平台	第21-37页
2.1 引言	第21页
2.2 自动搭建平台的模块库建立	第21-27页
2.2.1 结构模块的划分原则	第21页
2.2.2 结构模块的划分方法	第21-22页
2.2.3 结构模块库的建立	第22-27页
2.3 自动搭建平台的建立	第27-36页
2.3.1 程序开发软件介绍	第27-28页
2.3.2 自动搭建平台的管理	第28-31页
2.3.3 自动搭建程序的编写	第31-33页
2.3.4 自动搭建平台的集成	第33-36页
2.4 本章小结	第36-37页
第3章模块化工业机器人模型的参数化设计	第37-48页
3.1 引言	第37页
3.2 模块参数化设计的理论基础	第37-41页
3.2.1 三动杆机构的定义	第37-38页
3.2.2 人体三动杆	第38-39页
3.2.3 机器人的杆长参数模型	第39-40页
3.2.4 机器人的关节参数范围	第40-41页
3.3 模块参数化设计的程序模块	第41-44页
3.3.1 参数化设计原理	第41-42页
3.3.2 参数化设计方法	第42页
3.3.3 参数化设计界面	第42-44页
3.4 上料机器人的参数化设计	第44-47页
3.4.1 上料机器人	第44-45页
3.4.2 上料机器人总体参数的确定	第45-46页
3.4.3 上料机器人的参数化设计	第46-47页
3.5 本章小结	第47-48页
第4章模块化工业机器人的静力学求解	第48-69页
4.1 引言	第48页
4.2 静力学的理论分析	第48-52页
4.2.1 速度的变换	第49-51页
4.2.2 力的变换	第51-52页
4.3 静力学求解的模块化思想	第52-56页
4.3.1 连杆坐标系群系统的建立	第52-56页
4.3.2 连杆坐标系的调用原则	第56页
4.4 模块化工业机器人的静力学方程	第56-62页
4.4.1 坐标系的调用与生成	第57-58页
4.4.2 上料机器人静力学方程的建立	第58-60页
4.4.3 连杆参数的生成	第60-62页
4.5 模块化工业机器人的静力学求解	第62-68页
4.5.1 静力学计算的软件介绍	第62-63页
4.5.2 VB与Matlab混合编程接口实现方法	第63页
4.5.3 上料机器人静力学求解函数及结果输出	第63-65页
4.5.4 上料机器人的静力学仿真	第65-68页
4.6 本章小结	第68-69页
第5章模块化工业机器人的动力学求解	第69-77页
5.1 引言	第69页
5.2 牛顿-欧拉方程	第69-70页
5.3 模块化工业机器人的动力学方程	第70-72页
5.3.1 牛顿-欧拉的正向递推算法	第70-71页
5.3.2 牛顿-欧拉的反向递推算法	第71-72页
5.4 模块化工业机器人的动力学求解	第72-76页
5.4.1 动力学求解的初始参数	第72-73页
5.4.2 动力学求解专用软件	第73-75页
5.4.3 理论计算与Adams仿真结果对比	第75-76页
5.5 本章小结	第76-77页
结论	第77-79页
参考文献	第79-84页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第84-85页
致谢	第85页

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