气动机械手夹持力控制系统的研究



气动机械手夹持力控制系统的研究

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气动机械手夹持力控制系统的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第一章绪论	第10-22页
· 气动比例伺服技术的发展现状	第10-14页
· 气动伺服技术	第10页
· 气动伺服技术的发展	第10-11页
· 气动伺服技术的研究现状	第11-12页
· 气动比例系统的研究现状	第12-14页
· 力伺服控制系统的研究现状	第14-15页
· 气动机械手的研究现状	第15-18页
· 气动机械手的研究现状	第15-17页
· 气动机械手控制策略	第17-18页
· 课题来源及研究意义	第18-19页
· 论文主要内容	第19-22页
第二章气动机械手夹持力控制系统	第22-38页
· 气动伺服系统的组成	第22页
· 气动机械手夹持力控制系统的组成及工作原理	第22-24页
· 机械手夹持力控制方法	第24-25页
· 气动手指	第25-31页
· 气动手指的分类	第25页
· 气动手指的选择	第25-26页
· 气动手指的工作原理	第26-27页
· 气动手指的结构参数	第27-29页
· 气动手指的力学分析	第29-31页
· 传感器	第31-35页
· 传感器的分类与原理	第31页
· 传感器的选择	第31-35页
· 气动机械手夹持力控制系统的性能指标	第35-36页
· 本章小结	第36-38页
第三章气动比例系统建模及非线性分析	第38-56页
· 气动系统建模概述	第38-39页
· 电-气比例压力阀	第39-41页
· 电-气比例压力阀的结构和工作原理	第39-40页
· 比例压力阀的特性	第40-41页
· 气动比例系统建模	第41-45页
· 电-气比例压力阀的数学模型	第41-43页
· 气缸两腔质量流量连续性方程	第43-44页
· 阀控缸数学模型及其线性化处理	第44-45页
· 气动比例力控制系统数学模型	第45-47页
· 控制系统的特性分析	第47-49页
· 气动比例控制系统的非线性分析	第49-54页
· 气动系统的动态特性分析	第49-51页
· 气缸摩擦力非线性分析	第51-53页
· 气缸低速爬行现象分析	第53-54页
· 本章小结	第54-56页
第四章滑模变结构控制器的设计	第56-70页
· 滑模变结构控制系统简介	第56-58页
· 滑模变结构控制基本原理	第58-60页
· 滑动模态的定义及数学表达式	第58-59页
· 滑模变结构控制的定义	第59-60页
· 滑膜控制器的设计	第60-69页
· 滑动模态的存在和达到条件	第60页
· 等效控制及滑动模态方程	第60-62页
· 滑模控制器的设计步骤	第62页
· 切换函数的设计	第62-65页
· 滑膜控制器的设计方法	第65-69页
· 本章小结	第69-70页
第五章系统仿真分析研究	第70-84页
· 滑膜变结构控制器仿真分析	第70-75页
· 切换率ε对控制器的影响	第75-77页
· 力伺服控制系统频域特性分析	第77-78页
· 力伺服控制系统力响应仿真分析	第78-80页
· 非线性对力伺服控制系统的影响	第80-81页
· 参数摄动对力伺服控制系统的影响	第81-83页
· 本章小结	第83-84页
第六章结论	第84-86页
· 论文总结	第84页
· 展望	第84-86页
致谢	第86-88页
参考文献	第88-92页
附录A 攻读硕士期间发表学术论文	第92-93页
附录B 仿真程序	第93-96页

本篇论文共96页，点击这进入下载页面。

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