UKF性能分析及其在组合导航中的应用



UKF性能分析及其在组合导航中的应用

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UKF性能分析及其在组合导航中的应用

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 课题研究的背景及意义	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-14页
· 滤波理论	第11-12页
· 惯性导航初始对准	第12-13页
· 组合导航系统技术	第13-14页
· 论文的主要内容及章节安排	第14-16页
第2章滤波理论及性能分析	第16-31页
· 卡尔曼滤波器	第16-18页
· 扩展卡尔曼滤波器	第18-19页
· 扩展卡尔曼滤波器基本理论	第18-19页
· 扩展卡尔曼滤波器递推公式	第19页
· 扩展卡尔曼滤波器的局限性	第19页
· 无迹卡尔曼滤波器	第19-25页
· 无迹卡尔曼滤波器基本理论	第19-21页
· 无迹卡尔曼滤波采样策略	第21-24页
· 无迹卡尔曼滤波器递推公式	第24-25页
· 平方根无迹卡尔曼滤波器	第25-28页
· 平方根无迹卡尔曼滤波器基本理论	第25-26页
· 平方根无迹卡尔曼滤波器递推公式	第26-28页
· 滤波算法的性能分析	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
第3章捷联惯导及GPS的基本原理和误差分析	第31-47页
· 捷联惯导系统基本原理	第31-35页
· 捷联惯导基本组成和原理	第31-32页
· 捷联姿态矩阵	第32-33页
· 捷联姿态矩阵的计算	第33-35页
· 捷联惯导误差模型及误差分析	第35-43页
· 捷联惯性导航系统误差源	第35-36页
· 系统误差模型	第36-37页
· 误差分析	第37-43页
· GPS组成及定位原理	第43-45页
· GPS的组成	第43页
· GPS基本定位原理	第43-45页
· GPS误差分析	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第4章 UKF在捷联惯导初始对准中的应用	第47-58页
· 捷联惯导非线性误差模型	第47-50页
· 欧拉平台误差角微分方程	第47-48页
· 姿态误差方程	第48-49页
· 速度误差方程	第49-50页
· 静基座初始对准模型	第50页
· 非线性滤波方法在初始对准中的应用	第50-57页
· 初始对准系统仿真条件	第50-51页
· EKF、UKF及SRUKF在小方位失准角初始对准中的性能仿真	第51-54页
· EKF、UKF及SRUKF在大方位失准角初始对准中的性能仿真	第54-56页
· 仿真结果分析与性能比较	第56-57页
· 本章小结	第57-58页
第5章 UKF在SINS/GPS组合导航中的应用	第58-70页
· SINS/GPS组合导航系统	第58-61页
· SINS/GPS组合导航系统的优势	第58-59页
· SINS/GPS组合模式	第59-61页
· 组合导航系统误差模型	第61-62页
· 组合导航系统仿真	第62-69页
· 组合导航系统仿真条件	第62-63页
· 仿真结果	第63-69页
· 仿真结果分析	第69页
· 本章小结	第69-70页
结论	第70-72页
参考文献	第72-75页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第75-76页
致谢	第76页

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