多旋翼无人植保机系统设计与分析



多旋翼无人植保机系统设计与分析

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多旋翼无人植保机系统设计与分析

论文目录
摘要	第1-10页
ABSTRACT	第10-11页
第一章绪论	第11-17页
1.1 课题研究背景和意义	第11-12页
1.2 国内外无人植保机的发展与应用现状	第12-15页
1.2.1 美国无人植保机	第12页
1.2.2 日本无人植保机	第12-13页
1.2.3 韩国无人植保机	第13页
1.2.4 国内无人植保机	第13-15页
1.3 本文的主要内容与结构安排	第15-17页
第二章无人机系统的结构方案设计与分析	第17-33页
2.1 系统总体技术要求	第17-19页
2.1.1 总体要求	第17页
2.1.2 结构要求	第17-18页
2.1.3 气动要求	第18页
2.1.4 控制要求	第18-19页
2.2 结构方案设计	第19-22页
2.2.1 结构方案选型	第19-20页
2.2.2 主要零部件结构设计	第20-22页
2.3 主要承载件结构力学分析	第22-29页
2.3.1 受力分析简化原则	第22-23页
2.3.2 基本假设和关系	第23页
2.3.3 主体机架受力分析	第23-29页
2.4 各联接件受力分析	第29-32页
2.4.1 联接件径向受力分析	第30-31页
2.4.2 联接件轴向受力分析	第31页
2.4.3 其他联接件受力分析	第31-32页
2.5 本章小结	第32-33页
第三章无人机系统动力学建模与分析	第33-44页
3.1 八旋翼无人植保机运动分析	第33-37页
3.2 八旋翼无人植保机动力学建模与分析	第37-41页
3.2.1 八旋翼无人植保机地面坐标、机体坐标变换	第37-40页
3.2.2 八旋翼无人植保机动力学模型	第40-41页
3.3 八旋翼无人植保机动力学模型分析	第41-43页
3.4 本章小结	第43-44页
第四章基于滑模控制器的典型回路设计与仿真	第44-52页
4.1 基于干扰观测器的滑模控制方法	第44-46页
4.2 扩张状态观测器设计	第46-47页
4.3 飞行器高度回路设计与仿真	第47-49页
4.4 飞行器俯仰回路设计与仿真	第49-51页
4.5 本章小结	第51-52页
第五章无人机控制器硬件方案和软件流程设计	第52-68页
5.1 硬件系统总体方案设计	第52-60页
5.1.1 中心控制模块方案设计	第53-54页
5.1.2 电源模块方案设计	第54页
5.1.3 通信模块选型	第54-56页
5.1.4 惯组模块选型	第56-59页
5.1.5 电机控制模块方案设计	第59-60页
5.1.6 泵系统选型	第60页
5.2 硬件模块功能实现	第60-62页
5.2.1 中心控制模块	第60-61页
5.2.2 通信模块	第61页
5.2.3 惯组模块	第61页
5.2.4 其他模块	第61-62页
5.3 软件流程设计	第62-67页
5.3.1 控制系统软件总体流程设计	第62-64页
5.3.2 系统控制流程设计	第64-67页
5.4 本章小结	第67-68页
第六章全文总结	第68-70页
致谢	第70-71页
参考文献	第71-74页
攻读硕士学位期间取得的学术成果	第74页

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