舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究



舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究

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舵系统的卡尔曼滤波变结构控制器研究

论文目录
摘要	第6-7页
abstract	第7-11页
第1章绪论	第11-17页
1.1 引言	第11-12页
1.2 课题背景及研究的意义	第12-13页
1.3 舵机控制策略的发展状况概述	第13-15页
1.3.1 古典控制理论	第13-14页
1.3.2 现代控制理论	第14-15页
1.4 本文结构安排	第15-17页
第2章电动舵机设计	第17-23页
2.1 引言	第17页
2.2 舵机系统的结构组成和工作原理	第17页
2.3 控制器	第17-18页
2.4 伺服电机	第18-21页
2.4.1 定子	第18-19页
2.4.2 转子	第19页
2.4.3 霍尔传感器	第19-20页
2.4.4 转矩/转速特性	第20-21页
2.5 功率驱动器	第21页
2.6 减速器分析	第21-22页
2.7 反馈电位器	第22页
2.8 本章小结	第22-23页
第3章舵机系统的模型建立	第23-32页
3.1 引言	第23页
3.2 电动舵机系统各部分的数学模型	第23-29页
3.2.1 无刷直流电动机数学模型	第23-26页
3.2.2 驱动器的数学模型	第26-27页
3.2.3 减速传动机构	第27-28页
3.2.4 反馈电位器数学模型	第28-29页
3.3 电动舵机系统的数学模型	第29-31页
3.4 本章小结	第31-32页
第4章电动舵机控制策略研究	第32-65页
4.1 引言	第32页
4.2 PID控制器研究	第32-35页
4.2.1 PID基本原理	第32-33页
4.2.2 PID控制器设计	第33-35页
4.3 模糊PID控制器研究	第35-41页
4.3.1 模糊控制的结构与原理	第35-36页
4.3.2 模糊PID控制器设计	第36-41页
4.4 滑模变结构控制器研究	第41-46页
4.4.1 变结构控制器结构和原理	第41-42页
4.4.2 滑模变结构控制器设计	第42-46页
4.5 卡尔曼滤波变结构控制器研究	第46-55页
4.5.1 基于指数趋近律变结构控制原理	第46-47页
4.5.2 卡尔曼滤波基本原理	第47-49页
4.5.3 卡尔曼滤波变结构控制器仿真	第49-55页
4.6 自适应卡尔曼滤波变结构控制器研究	第55-64页
4.6.1 自适应卡尔曼滤波算法原理	第55-58页
4.6.2 自适应卡尔曼滤波变结构控制器仿真	第58-64页
4.7 本章小结	第64-65页
第5章 Kalman滤波变结构控制器的舵系统研究	第65-79页
5.1 引言	第65页
5.2 舵机系统模型设计	第65-67页
5.3 传统控制及变结构控制系统仿真	第67-71页
5.4 卡尔曼滤波变结构控制系统仿真	第71-73页
5.5 舵机系统滤波能力研究	第73-75页
5.6 舵机系统自适应能力研究	第75-78页
5.7 本章小结	第78-79页
结论	第79-81页
参考文献	第81-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第85-86页
致谢	第86-87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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