滑模变结构控制方法在机器人轨迹跟踪中的应用



滑模变结构控制方法在机器人轨迹跟踪中的应用

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滑模变结构控制方法在机器人轨迹跟踪中的应用

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-11页
第一章绪论	第11-19页
· 课题的研究目的和意义	第11页
· 机器人轨迹跟踪控制的常用方法	第11-13页
· 传统控制方法	第11-12页
· 智能控制算法及混合控制算法	第12-13页
· 滑模变结构控制理论综述	第13-17页
· 滑模变结构控制系统的基本问题介绍	第13-14页
· 滑模面设计	第14-15页
· 滑模变结构控制系统的抖振问题	第15-17页
· 反演控制方法综述	第17页
· 本文主要研究内容	第17-19页
第二章机器人滑模变结构控制	第19-31页
· 问题描述	第19-22页
· 传统滑模控制器设计	第19-21页
· 稳定性分析及可达性条件分析	第21-22页
· 干扰观测器设计	第22页
· 仿真实例	第22-26页
· 一种新型时滞滑模面的应用	第26-29页
· 问题描述	第26-27页
· 时滞滑模控制器的设计	第27页
· 稳定性分析	第27-28页
· 仿真实例	第28-29页
· 本章小结	第29-31页
第三章多关节机器人反演滑模控制	第31-41页
· 引言	第31页
· 传统反演控制器的设计	第31-34页
· 问题描述	第31页
· 稳定性分析	第31-33页
· 仿真实例	第33-34页
· 动力学系统参数寻优	第34-37页
· 问题描述	第35页
· 利用单纯形法进行控制器参数寻优	第35-36页
· 仿真实例	第36-37页
· 多关节机器人的反演滑模控制器设计	第37-40页
· 问题描述	第37页
· 反演滑模控制器设计及稳定性分析	第37-39页
· 仿真实例	第39-40页
· 本章小结	第40-41页
第四章基于状态观测器的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制	第41-55页
· 引言	第41-42页
· 多关节机器人系统龙伯格型状态观测器的设计	第42-45页
· 问题描述	第42-43页
· 状态观测器的设计及稳定性分析	第43-44页
· 仿真实例	第44-45页
· 一类非线性系统神经网络观测器的设计	第45-52页
· 问题描述	第46页
· 神经网络状态观测器的设计	第46-47页
· 稳定性分析	第47-49页
· 系统的收敛性分析	第49-50页
· 仿真实例	第50-52页
· 基于神经网络观测器的二关节机器人滑模变结构控制	第52-53页
· 本章小结	第53-55页
第五章一种抑制滑模抖振的方法研究	第55-63页
· 引言	第55页
· 问题描述	第55-61页
· 基于神经网络的切换增益估计	第56-57页
· 反演滑模控制器的设计	第57-59页
· 稳定性分析	第59-61页
· 仿真实例	第61-62页
· 本章小结	第62-63页
第六章机器人多模型反演滑模控制	第63-68页
· 引言	第63页
· 多模型控制	第63-65页
· 多模型控制的检测部分	第63-64页
· 多模型控制的控制部分	第64-65页
· 仿真实例	第65-67页
· 本章小结	第67-68页
结论	第68-69页
发表文章目录	第69-70页
参考文献	第70-76页
致谢	第76-77页
详细摘要	第77-82页

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