矿用悬挂式巡检机器人设计—硕士毕业论文下载



矿用悬挂式巡检机器人设计

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矿用悬挂式巡检机器人设计

论文目录
摘要	第3-4页
ABSTRACT	第4-8页
1 绪论	第8-16页
1.1 选题的背景及研究意义	第8-9页
1.1.1 研究背景	第8-9页
1.1.2 研究意义	第9页
1.2 本课题研究领域国内外的研究动态及发展趋势	第9-15页
1.2.1 井下环境安全参数监测技术的研究动态与发展趋势	第9-10页
1.2.2 悬挂式机器人技术研究现状与发展趋势	第10-15页
1.3 研究内容	第15-16页
2 悬挂式巡检机器人整体方案设计	第16-26页
2.1 巡检环境及功能要求	第16-17页
2.1.1 悬挂式巡检机器人的工作环境	第16-17页
2.1.2 悬挂式巡检机器人的功能条件与技术指标	第17页
2.2 悬挂式巡检机器人方案设计	第17-22页
2.2.1 整体结构设计	第17-19页
2.2.2 悬挂杆设计	第19页
2.2.3 过弯结构设计	第19-20页
2.2.4 驱动机构的设计与选型	第20-22页
2.3 悬挂式巡检机器人的越障和过弯规划	第22-25页
2.3.1 悬挂式巡检机器人的越障动作规划	第22-23页
2.3.2 悬挂式巡检机器人的过弯规划	第23-25页
2.4 本章小结	第25-26页
3 钢丝绳刚性条件下对悬挂式巡检机器人的研究	第26-41页
3.1 机器人运动学分析	第26-33页
3.1.1 悬挂式巡检机器人杆件坐标系的建立	第26-31页
3.1.2 悬挂式巡检机器人过障的运动学分析	第31-32页
3.1.3 悬挂式巡检机器人过弯的运动学分析	第32-33页
3.2 悬挂式巡检机器人的动力学仿真及优化	第33-40页
3.2.1 悬挂式巡检机器人仿真模型建立	第33-35页
3.2.2 悬挂式巡检机器人动力学仿真与优化	第35-40页
3.3 本章小结	第40-41页
4 钢丝绳柔性条件下对悬挂式巡检机器人的研究	第41-56页
4.1 钢丝绳的悬挂档距	第41-45页
4.2 悬挂式巡检机器人刚柔耦合动力学模型建立	第45-51页
4.2.1 柔性钢丝绳的模型的建立	第45-50页
4.2.2 悬挂式巡检机器人与钢丝绳刚柔耦合动力学模型的建立	第50-51页
4.3 悬挂式巡检机器人刚柔耦合动力学仿真及其结果分析	第51-55页
4.4 本章小结	第55-56页
5 悬挂式巡检机器人样机调试与实验结果	第56-63页
5.1 样机制作	第56-57页
5.2 样机调试	第57-61页
5.2.1 实验条件	第57-58页
5.2.2 实验过程与结果	第58-61页
5.3 本章小结	第61-63页
6 总结与展望	第63-65页
6.1 结论	第63页
6.2 展望	第63-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-69页
攻读硕士期间发表的学术成果	第69-70页
附录1	第70页
附录2	第70-71页
附录3	第71页

本篇论文共71页，点击这进入下载页面。

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